自动生成的程序、程序的调用
本文介绍motion solution wizard自动生成的程序、程序的调用，并简单介绍运动控制工程调用的运动控制库文件。
具体操作介绍
1.在项目树下双击“motion solution wizard”，在信息界面会显示已添加的伺服轴及基本信息。软件为各个添加的伺服轴隐式生成了一系列代码，并且这些代码是默认隐藏的。可以取消“hide generated code”的勾选，查看代码。
2.通过plc logic下的“motion solution_generated”，可查看伺服的代码。
msw为每个轴都生成一个全局变量列表以及一个程序。
全局变量列表里添加了axis_ref轴变量，轴的io变量，运动控制kernel功能变量，ecat通讯控制功能变量（不适用于虚轴），以及控制模式。
axis_ref是plcopen定义的标准的轴变量类型。
cmc_axis_io可以为axis_ref轴组态限位开关，零点开关等。
程序中，调用伺服轴的全局变量，每个ecat总线周期读取伺服轴的实时状态，生成实时控制指令，并发送给伺服驱动器。如果是虚轴，则固定周期循环读取虚轴状态（状态字），生成虚轴的控制指令（命令字）。
3.更改轴的名称
更改驱动器的名称，build以后，motion solution wizard中，相关的轴变量的名字自动相应更改。此更改为隐式更改。
4.自动生成代码的调用
motion kernel的程序，需要每个ethercat周期与驱动器进行pdo交互，因此其程序要放在与ethercat总线周期同步的task下。
motion solution wizard工程自动创建了一个motionsolution_task的任务，此任务类型为“external”，且对应的event是couplerevent1。因为在本工程中，ethercat通讯模块默认安装在第一个扩展插槽中。ethercat每个总线周期都会生成一个event。
motion kernel的程序默认被motionsolution_task任务调用。
5.library manager介绍
自动调用了ac500_motioncontrol和ac500_ecat_cia402两个库。
ac500_motioncontrol：包含plcopen标准功能块及abb开发的plcopen风格的运动控制功能块。
ac500_ecat_cia402：符合cia402规约的，ethercat通讯相关运动控制功能块。
这些库都包含在ps5611-mc 运动控制库中。
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2.通过plc logic下的“motion solution_generated”，可查看伺服的代码。
msw为每个轴都生成一个全局变量列表以及一个程序。
全局变量列表里添加了axis_ref轴变量，轴的io变量，运动控制kernel功能变量，ecat通讯控制功能变量（不适用于虚轴），以及控制模式。
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程序中，调用伺服轴的全局变量，每个ecat总线周期读取伺服轴的实时状态，生成实时控制指令，并发送给伺服驱动器。如果是虚轴，则固定周期循环读取虚轴状态（状态字），生成虚轴的控制指令（命令字）。
3.更改轴的名称
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