基于工控板EMB8628I的无人运载小车控制系统
无人运载小车有效实现了生产过程中的自动化流程，降低了生产成本，提高了企业的竞争力，在企业的生产过程中发挥了重要的作用。
无线遥控手柄发出控制运转遥控指令，无线接收器将遥控指令发送给工控板，工控板根据遥控指令控制4路伺服(或步进电机)进行运转，同时将运转结果实时传回控制手柄。
我们选用的产品
工控板emb8628i+外置无线通信模块+4个电机驱动器
履带小车系统可分为行走模块、c型臂探测器模块、喷雾模块、激光探测模块及无线图像数据模块。
1、移动方式：采用履带式移动方式，因整机前端负载大，车体采用前驱；考虑到实际工作中转向，左、右副履带采用差速、方向模式来实现转向；
2、移动速度：移动速度＞0.8m/s，定位精度＜0.05m；
3、通讯方式：具备有线、无线、红外、程控的通讯控制方式；
4、无线图传模块：无线图像传输即视频及图像数据，通过无线技术从采集端到接收端进行实时传输。本系统中无线图像传输技术主要包括两个方面，一是小车在行进过程中的移动图像视频的实时传输，另外对c型臂采集到的图片数据进行实时传输。
5、电源：dc24v输入
6、4路隔离pwm脉冲输出, 控制4路电机驱动器
7、4路隔离方向控制do输出，控制4路电机方向
8、4路隔离使能控制do输出，控制4路电机使能
9、4组限位控制输入：每组包括左限位di输入、右限位di输入、原点di输入
10、一路隔离485总线，外接外部无线模块，接收遥控指令
11、2路正交编码器输入，反馈左右电机的运动轨迹
12、4路急停di信号，以实现迅速停止电机运转
13、4路继电器输出(dc24v,驱动电磁阀）
14、工控板应满足工作现场电机的强电磁干扰要求，不死机。
15、温度要求：-20c°~70c°
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