CAN FD帧结构介绍
can fd帧结构
can fd节点可以正常收、发can报文，但can节点不能正确收、发can fd报文，因为其帧格式不一致。
与can一样，can fd一共具有：帧起始，仲裁段，控制段，数据段，crc段，ack段和帧结束，7部分组成。
2.1、帧起始
can与canfd使用相同的sof标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。
2.2、仲裁段
与can不同，can fd取消了对远程帧的支持，用rrs位替换了rtr位，为常显性。ide用于区分标准帧和扩展帧。
标准帧仲裁段由11位id和r1位（显性）、ide（显性）组成，总共13位。扩展帧仲裁段由29位id和srr（隐性）、ide（隐性）、r1位（显性）组成，总共32位。
srr：替代can标准帧中的rtr位；
ide：扩展帧标志位；
r1：保留位，为显性。
2.3、控制段
can fd与can有着相同的ide、res和dlc位，同时增加了fdf、brs、esi三个bit位。
fdf 位（flexible data rate format）：原 can 数据帧中的保留位 r。表示 can 报文还是 can-fd 报文，fdf
位常为隐性（1），表示 can fd 报文；
brs 位（ bit rate switch）：表示位速率转换，当 brs 为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当 brs
为隐性位（1）时速率可变（即 bsr 到 crc 使用转换速率传输）；
esi 位（error state indicator）：发送节点错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。
2.4、数据段
can fd兼容can的数据格式，同时最大还能支持：12、16、 20、 24、 32、 48和64byte。
像在传统can中一样，can fd dlc是4位，表示帧中数据字节的数量。为了维持4位dlc，can
fd使用从9到15的其余7个值来表示所使用的数据字节数（12、16、20、24、32、48、64）。
2.5、crc段
传统can中的循环冗余校验（crc）为15位，而在can
fd中由固定填充位fsb（6/7位）、填充位计数（4位）、crc（17/21位）和crc界定符（1位）组成，总共28或33位组成。在传统can中，crc中可以包含0到3个填充位，而在can
fd中，总是有4个固定填充位以提高通信可靠性。
固定填充位（fsb）：crc段中每4个位固定填充一个与上位相反的位。
采用crc17时，fsb为6个位；
采用crc21时，fsb为7个位。
填充位计数：由填充位计数（3位）和奇偶校验位（1位）组成。
crc：
报文长度小于16时，采用crc17，17位组成；
报文长度大于16时，采用crc21，21位组成。
crc界定符：固定为隐性位；从该位采样后，切换为仲裁域波特率。
2.6、ack段
ack紧跟着crc结束标识位。不同的是，can fd支持2bits的ack的识别，由ack位和ack界定符位组成。
ack：接收节点应答位，接收节点应应答显性位；
ack界定符，固定为隐性。
2.7、帧结束
与can一样，can fd的帧结尾也为连续7位的隐性位。
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与can一样，can fd一共具有：帧起始，仲裁段，控制段，数据段，crc段，ack段和帧结束，7部分组成。
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can与canfd使用相同的sof标志位来标志报文的起始。帧起始由1个显性位构成，标志着报文的开始，并在总线上起着同步作用。
2.2、仲裁段
与can不同，can fd取消了对远程帧的支持，用rrs位替换了rtr位，为常显性。ide用于区分标准帧和扩展帧。
标准帧仲裁段由11位id和r1位（显性）、ide（显性）组成，总共13位。扩展帧仲裁段由29位id和srr（隐性）、ide（隐性）、r1位（显性）组成，总共32位。
srr：替代can标准帧中的rtr位；
ide：扩展帧标志位；
r1：保留位，为显性。
2.3、控制段
can fd与can有着相同的ide、res和dlc位，同时增加了fdf、brs、esi三个bit位。
fdf 位（flexible data rate format）：原 can 数据帧中的保留位 r。表示 can 报文还是 can-fd 报文，fdf
位常为隐性（1），表示 can fd 报文；
brs 位（ bit rate switch）：表示位速率转换，当 brs 为显性位（0）时数据段的位速率与仲裁段的位速率一致（恒定速率），当 brs
为隐性位（1）时速率可变（即 bsr 到 crc 使用转换速率传输）；
esi 位（error state indicator）：发送节点错误状态指示，主动错误时发送显性位（0），被动错误时发送隐性位（1）。
2.4、数据段
can fd兼容can的数据格式，同时最大还能支持：12、16、 20、 24、 32、 48和64byte。
像在传统can中一样，can fd dlc是4位，表示帧中数据字节的数量。为了维持4位dlc，can
fd使用从9到15的其余7个值来表示所使用的数据字节数（12、16、20、24、32、48、64）。
2.5、crc段
传统can中的循环冗余校验（crc）为15位，而在can
fd中由固定填充位fsb（6/7位）、填充位计数（4位）、crc（17/21位）和crc界定符（1位）组成，总共28或33位组成。在传统can中，crc中可以包含0到3个填充位，而在can
fd中，总是有4个固定填充位以提高通信可靠性。
固定填充位（fsb）：crc段中每4个位固定填充一个与上位相反的位。
采用crc17时，fsb为6个位；
采用crc21时，fsb为7个位。
填充位计数：由填充位计数（3位）和奇偶校验位（1位）组成。
crc：
报文长度小于16时，采用crc17，17位组成；
报文长度大于16时，采用crc21，21位组成。
crc界定符：固定为隐性位；从该位采样后，切换为仲裁域波特率。
2.6、ack段
ack紧跟着crc结束标识位。不同的是，can fd支持2bits的ack的识别，由ack位和ack界定符位组成。
ack：接收节点应答位，接收节点应应答显性位；
ack界定符，固定为隐性。
2.7、帧结束
与can一样，can fd的帧结尾也为连续7位的隐性位。
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