采用OpenWrt的基于H桥控制的移动机器人设计方案
引言
近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用openwrt操作系统的移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、路径规划、群体协作策略）的良好载体，开展研究。
1 系统方案
采用2层架构。上层以arm处理器s3c2440为核心，选用mini2440开发板作为上层的主板，负责图像采集，并将图像通过wi？fi方式发送给远端的pc机。wi？fi无线通信是利用pc机与无线路由器搭建环境平台共同实现的。
下层是以51单片机为核心的单片机控制板，由51单片机及外围电路组成。下层主要负责机器人移动控制，传感器数据处理。51单片机通过i/o口输出pwm信号控制直流电机的转速和转向，实现机器人的前进、停止、左转和右转。单片机接口电路上挂接了1个超声波测距模块、1个人体红外感应模块、1个步进电机模块。超声波测距模块用来实现机器人避障。在嵌入式智能的前端安装了一个步进电机，而超声波测距模块安置在步进电机的转轴上，步进电机不停地来回转动，超声波测距模块也随之转动。这样用1个超声波测距模块就可实现多方位测距，从而减少了超声波测距模块的数量。
机器人主要由硬件系统和软件系统构成。硬件系统主要包括：arm处理器、单片机、外围接口电路、机器人底盘以及电源等。其中arm处理器是上层的核心，51单片机是下层的核心。软件包括：嵌入式linux操作系统、外设驱动程序、linux应用程序以及单片机应用程序等。系统没有选用通常的嵌入式linux版本，而是另辟蹊径，选用一种独特的嵌入式linux发行版之一openwrt作为操作系统。openwrt提供了一个完全可写的文件系统及软件包管理，它通过简单易用的方式，降低了嵌入式linux开发的门槛，提高了系统软件开发的效率。
嵌入式智能移动机器人的工作流程为：传感器模块实时采集周围环境信息，将此数据信息传输到机器人控制系统中，单片机通过数据分析获取有效数据，从而获知机器人与障碍物的相对位置，然后根据此位置信息产生控制信号;单片机产生pwm信号控制直流电机来控制机器人转向，从而达到机器人自主“行走”的目的。下层的单片机与上层的arm处理器通过串口来通信，arm主板可将下层单片机控制板的工作数据通过无线wi？fi的方式传输到远端的pc机。arm主板可以不间断地将usb摄像头采集的清晰现场图片发给远端的pc控制终端。
2 系统硬件设计
硬件系统主要包括：arm处理器、单片机、外围接口电路、机器人底盘以及电源等，其中arm处理器是上层的核心，51单片机是下层的核心。硬件结构框图如图1所示。
图1 硬件结构框图
由图1可以看出，系统主要由以下模块构成：图像采集模块、无线通信模块、超声波测距模块、红外感应模块、mini2440、单片机stc89c52以及直流电机驱动模块等。下面重点介绍直流电机驱动模块。
直流电机驱动模块以l298n芯片为核心，该芯片具有带载能力强的特点。直流电机驱动电路如图2所示。驱动电路芯片的外围电路主要是由二极管构成的电桥电路与2组电机并联连接，以达到控制电机按照设定运转的目的。
图2 直流电机驱动电路
责编ajx
Allego中find by list使用方法
浅谈中国移动在IPv6规模部署
漏电维护器退出作业有哪些危害
基于LD3220的语音识别的模块进行DIY的小车
三星note7爆炸，会是三星成为下一个诺基亚的原因吗
采用OpenWrt的基于H桥控制的移动机器人设计方案
华硕灵耀S4100VN评测 可以算是一款合格的全能轻薄本
网络隔离Raft是怎么解决CPU飙高问题的呢？
韩国教育科学技术部投巨额研发5G移动互联网技术
赛灵思在28nm工艺节点实现重大突破，比之前任意节点都重要
百度在重庆、北京等地开展无人化出行服务
融资金额超百亿人民币，医疗与区块链技术目前想走在一起困难重重
基于单片机的直接数字频率合成详解
苹果7发布会开始之前评选出最不靠谱的三大传言
如何快速实现高速复杂Via建模仿真
情人节送什么蓝牙耳机给男朋友？蓝牙耳机音质排名第一！
台湾面板厂华映天公布8月合并营收为22.49亿新台币，较7月营收增加0.2%
网络问诊会被ChatGPT取代吗？
数据中心也能“上天入海”？探索绿色数据中心的建设方案｜联瑞网卡
华为和苹果,哪款机型更适合购买?
近年来随着人工智能技术、计算机技术等相关技术的发展，对移动机器人的研究越来越广泛。本设计是采用openwrt操作系统的移动机器人，它可实现多种不同功能，如探测险情、巡视、图像采集、定位、无线通信等。它还可以作为各种智能控制方法（包括动态避障、路径规划、群体协作策略）的良好载体，开展研究。
1 系统方案
采用2层架构。上层以arm处理器s3c2440为核心，选用mini2440开发板作为上层的主板，负责图像采集，并将图像通过wi？fi方式发送给远端的pc机。wi？fi无线通信是利用pc机与无线路由器搭建环境平台共同实现的。
下层是以51单片机为核心的单片机控制板，由51单片机及外围电路组成。下层主要负责机器人移动控制，传感器数据处理。51单片机通过i/o口输出pwm信号控制直流电机的转速和转向，实现机器人的前进、停止、左转和右转。单片机接口电路上挂接了1个超声波测距模块、1个人体红外感应模块、1个步进电机模块。超声波测距模块用来实现机器人避障。在嵌入式智能的前端安装了一个步进电机，而超声波测距模块安置在步进电机的转轴上，步进电机不停地来回转动，超声波测距模块也随之转动。这样用1个超声波测距模块就可实现多方位测距，从而减少了超声波测距模块的数量。
机器人主要由硬件系统和软件系统构成。硬件系统主要包括：arm处理器、单片机、外围接口电路、机器人底盘以及电源等。其中arm处理器是上层的核心，51单片机是下层的核心。软件包括：嵌入式linux操作系统、外设驱动程序、linux应用程序以及单片机应用程序等。系统没有选用通常的嵌入式linux版本，而是另辟蹊径，选用一种独特的嵌入式linux发行版之一openwrt作为操作系统。openwrt提供了一个完全可写的文件系统及软件包管理，它通过简单易用的方式，降低了嵌入式linux开发的门槛，提高了系统软件开发的效率。
嵌入式智能移动机器人的工作流程为：传感器模块实时采集周围环境信息，将此数据信息传输到机器人控制系统中，单片机通过数据分析获取有效数据，从而获知机器人与障碍物的相对位置，然后根据此位置信息产生控制信号;单片机产生pwm信号控制直流电机来控制机器人转向，从而达到机器人自主“行走”的目的。下层的单片机与上层的arm处理器通过串口来通信，arm主板可将下层单片机控制板的工作数据通过无线wi？fi的方式传输到远端的pc机。arm主板可以不间断地将usb摄像头采集的清晰现场图片发给远端的pc控制终端。
2 系统硬件设计
硬件系统主要包括：arm处理器、单片机、外围接口电路、机器人底盘以及电源等，其中arm处理器是上层的核心，51单片机是下层的核心。硬件结构框图如图1所示。
图1 硬件结构框图
由图1可以看出，系统主要由以下模块构成：图像采集模块、无线通信模块、超声波测距模块、红外感应模块、mini2440、单片机stc89c52以及直流电机驱动模块等。下面重点介绍直流电机驱动模块。
直流电机驱动模块以l298n芯片为核心，该芯片具有带载能力强的特点。直流电机驱动电路如图2所示。驱动电路芯片的外围电路主要是由二极管构成的电桥电路与2组电机并联连接，以达到控制电机按照设定运转的目的。
图2 直流电机驱动电路
责编ajx
Allego中find by list使用方法
浅谈中国移动在IPv6规模部署
漏电维护器退出作业有哪些危害
基于LD3220的语音识别的模块进行DIY的小车
三星note7爆炸，会是三星成为下一个诺基亚的原因吗
采用OpenWrt的基于H桥控制的移动机器人设计方案
华硕灵耀S4100VN评测 可以算是一款合格的全能轻薄本
网络隔离Raft是怎么解决CPU飙高问题的呢？
韩国教育科学技术部投巨额研发5G移动互联网技术
赛灵思在28nm工艺节点实现重大突破，比之前任意节点都重要
百度在重庆、北京等地开展无人化出行服务
融资金额超百亿人民币，医疗与区块链技术目前想走在一起困难重重
基于单片机的直接数字频率合成详解
苹果7发布会开始之前评选出最不靠谱的三大传言
如何快速实现高速复杂Via建模仿真
情人节送什么蓝牙耳机给男朋友？蓝牙耳机音质排名第一！
台湾面板厂华映天公布8月合并营收为22.49亿新台币，较7月营收增加0.2%
网络问诊会被ChatGPT取代吗？
数据中心也能“上天入海”？探索绿色数据中心的建设方案｜联瑞网卡
华为和苹果,哪款机型更适合购买?