详解通用运动控制的设备集成方案
通用运动控制gmc（generic motion control）是由贝加莱提出的适用于各种运动控制的一个概念，在这个gmc的框架下，cnc和机器人将被集成在一个完整的框架下，这得益于b pcc的复杂任务处理能力，面向复杂控制任务的pcc采用分时多任务的实时操作系统automation runtime来实现对不同任务的处理，这些任务包括逻辑、液压、显示、cnc和机器人、运动控制、安全技术及通信任务。
在gmc的架构下，执行机构将不受限制,客户完全可以根据实际应用的需要，根据成本优化的原则选择不同的执行机构作为系统的执行单元，这包括异步电机、步进、直流、同步伺服、扭矩电机等。
cnc
与传统机器人和cnc需要专用系统的不同，b studio库中支持针对cnc和机器人的开发应用接口，例如通过plcopen即可执行运动控制、又可运行逻辑、液压等执行机构的控制。
它带来的巨大变革在于：
●无需专用系统的cnc和机器人系统；
●软件上继续保留传统机器人和cnc的操作习惯；
gmc是对传统cnc和机器人技术与plc控制的融合
之所以会产生专用的cnc系统是因为传统的plc没有足够的能力来处理cnc和机器人这样对于实时性有极高要求的任务，而plc的优势又在于其处理逻辑任务，但是，对于复杂的算法设计则又是pc的特长而非plc的特长，gmc是运行在b pcc控制系统架构之上的，b
因为在某种意义上来说，专用系统的专用性在于软件，而不仅仅是硬件，若硬件能够满足则软件可以运行在各种平台上。
b gmc架构设计
gmc-一个总线、一个系统、一个软件
一个总线
ethernet powerlink是由b
一个系统
cnc
一个软件
b studio平台是一个适应于所有工业自动化领域应用程序开发的平台软件，它包含有在流程和对象方面的集成能力。
对象
包含了hmi的画面编辑、逻辑程序与算法设计、运动控制、cnc
流程
从项目开始配置、项目协调与管理、仿真、编程、测试、生产中的维护整个产品的生命周期服务能力。
gmc下的机器人系统设计
对于不同的机器人，其齐次方程库不同，而b
1.全关节型机器人
2. tripod
3. scara
4.伽利略机器人…
5.…
gmc所支持的机器人库提供了14种不同的机器人类型库的支持能力，基本上能满足各工业领域对于机器人的需要。
b cnc与机器人架构的特点-开放架构，自由设计
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cnc
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