RA6T2无传感器矢量控制应用笔记 [4] 控制程序描述 (2)
3. 控制程序描述
介绍本应用笔记的目标软件。
3.1.7 采用单电阻时的相电流测量方法
本节阐述了使用本软件测量相电流的方法。
1、相电流的测量时间
图3-5 pwm的波形（占空比模式 w>v>u）
在本程序中，三角波pwm模式3通过gpt单元生成包含死区时间的pwm波。图3-5显示占空比模式为w>v>u时pwm的波形。
在图中点a的位置，只有w相的上臂处于打开状态，如右侧红色矩形所示。在此情况下，流经单电阻的电流与流经w相的电流相同。
在图中点b的位置，只有u相的下臂处于打开状态，如右侧蓝色矩形所示。在此情况下，流经单电阻的电流与流经u相的电流相同。
剩下的v相电流可以使用基尔霍夫第一定律通过上述相电流来计算。
因此，测量a和点b即可测量三相电流。
图3-5所示情况为占空比模式w>v>u。每相pwm输出将执行六种占空比模式。在点a和点b测量的电流根据占空比模式而变化，因此有必要为每相分配计算的电流。由于各个相位关系在每次计算pwm占空比时都可获知，因此可以进行电流分配。
表3-6 占空比模式与相电流之间的关系
2、使用ra6t2功能的分流电阻电流测量方法
当按照①所述采用单电阻测量电流时，需要根据pwm占空比设置来控制a/d转换器的转换时间。在示例软件中，这是由ra6t2 gpt模块的gtadtra和a/d转换开始请求功能，通过gtadtrb寄存器与gtcnt计数器的比较匹配来实现的。
图3-6 gpt adc触发器设置 (fsp 3.5.0)
3、占空比调整
如果确保①中所示的时序，则通过一个分流电阻即可检测电流，但是不能根据运行期间的pwm占空比设置条件来确保足够的转换时间。因此，无法正确获得电流值。以下两种测量用于无法确保时间的情况。
● 当两个相位的开关时序彼此接近时
当两个相位的开关时序彼此接近并且无法确保a/d转换时间时，pwm占空比不变，a/d转换需要将相位开关时序延后。转换时间只能通过偏移来保证。
● 当无法实现时序偏移时
如果pwm开关时序如上所述延迟，则占空比加宽，如果达到pwm载波周期的终点，则时序无法延迟。此时，调制系数近似为1，因此应将调制系数限制为使pwm开关时序位于载波周期的终点。
图3-7 占空比调整
3.1.8 ad触发器
显示ad触发器时序和扫描组。
图3-8 ad触发器时序
3.2 无传感器矢量控制软件的函数规范
本应用笔记的目标软件的控制过程主要由100[µs] 周期中断（载波中断）和500[µs] 周期中断组成。如下面的图3-9和图3-10所示，用红色虚线表示的控制过程以100[µs] 为周期执行，蓝色虚线表示的控制过程以500[µs] 为周期执行。
图3-9 无传感器矢量控制（开环控制）框图
图3-10 无传感器矢量控制（无传感器控制）框图
本节介绍2个中断函数的规范以及在每个中断周期内执行的函数。下表仅列出了无传感器矢量控制的主要函数。有关表中未列出的函数规范，请参见源代码。
表3-7 100[µs] 周期中断内执行的函数的列表 (1/4)
表3-8 100[µs] 周期中断内执行的函数的列表 (2/4）
表3-9 100[µs] 周期中断内执行的函数的列表 (3/4)
表3-10 100[µs] 周期中断内执行的函数的列表 (4/4)
表3-11 500[µs] 中断内执行的函数的列表 (1/2)
表3-12 500[µs] 中断内执行的函数的列表 (2/2)
未完待续_
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在本程序中，三角波pwm模式3通过gpt单元生成包含死区时间的pwm波。图3-5显示占空比模式为w>v>u时pwm的波形。
在图中点a的位置，只有w相的上臂处于打开状态，如右侧红色矩形所示。在此情况下，流经单电阻的电流与流经w相的电流相同。
在图中点b的位置，只有u相的下臂处于打开状态，如右侧蓝色矩形所示。在此情况下，流经单电阻的电流与流经u相的电流相同。
剩下的v相电流可以使用基尔霍夫第一定律通过上述相电流来计算。
因此，测量a和点b即可测量三相电流。
图3-5所示情况为占空比模式w>v>u。每相pwm输出将执行六种占空比模式。在点a和点b测量的电流根据占空比模式而变化，因此有必要为每相分配计算的电流。由于各个相位关系在每次计算pwm占空比时都可获知，因此可以进行电流分配。
表3-6 占空比模式与相电流之间的关系
2、使用ra6t2功能的分流电阻电流测量方法
当按照①所述采用单电阻测量电流时，需要根据pwm占空比设置来控制a/d转换器的转换时间。在示例软件中，这是由ra6t2 gpt模块的gtadtra和a/d转换开始请求功能，通过gtadtrb寄存器与gtcnt计数器的比较匹配来实现的。
图3-6 gpt adc触发器设置 (fsp 3.5.0)
3、占空比调整
如果确保①中所示的时序，则通过一个分流电阻即可检测电流，但是不能根据运行期间的pwm占空比设置条件来确保足够的转换时间。因此，无法正确获得电流值。以下两种测量用于无法确保时间的情况。
● 当两个相位的开关时序彼此接近时
当两个相位的开关时序彼此接近并且无法确保a/d转换时间时，pwm占空比不变，a/d转换需要将相位开关时序延后。转换时间只能通过偏移来保证。
● 当无法实现时序偏移时
如果pwm开关时序如上所述延迟，则占空比加宽，如果达到pwm载波周期的终点，则时序无法延迟。此时，调制系数近似为1，因此应将调制系数限制为使pwm开关时序位于载波周期的终点。
图3-7 占空比调整
3.1.8 ad触发器
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图3-9 无传感器矢量控制（开环控制）框图
图3-10 无传感器矢量控制（无传感器控制）框图
本节介绍2个中断函数的规范以及在每个中断周期内执行的函数。下表仅列出了无传感器矢量控制的主要函数。有关表中未列出的函数规范，请参见源代码。
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