采用视觉一点法计算TCP
1. 假设相机已经与机器人做过标定，相机能直接给出对应特征点在机器人wobj0（世界坐标系）下的坐标，则可以利用当前特征点坐标和当前机器人tool0的笛卡尔坐标，直接获得当前tcp。
2. pcam=ptool0*tcp.tframe
其中，pcam为当前工具在机器人世界坐标系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,
ptool0为当前tool0在机器人世界坐标系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,
tcp.tframe为待计算的tcp坐标系xt,yt,zt,at,bt,ct.
由于pcam（由相机提供数据，对于平面相机，可以事先固定z和rx,ry，仅使用相机提供的x,y和theta）和ptool0已知，则
ptool0-1*pcam= ptool0-1*ptool0*tcp.tframe （两边左乘ptool0矩阵的逆矩阵）
整理得到：
tcp.tframe= ptool0-1*pcam
pose数据的相乘和求逆，可以使用abb机器人posemult和poseinv函数实现
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2. pcam=ptool0*tcp.tframe
其中，pcam为当前工具在机器人世界坐标系下的值x100,y100,z100,a100,b100,c100,
ptool0为当前tool0在机器人世界坐标系下的值x0,y0,z0,a0,b0,c0,
tcp.tframe为待计算的tcp坐标系xt,yt,zt,at,bt,ct.
由于pcam（由相机提供数据，对于平面相机，可以事先固定z和rx,ry，仅使用相机提供的x,y和theta）和ptool0已知，则
ptool0-1*pcam= ptool0-1*ptool0*tcp.tframe （两边左乘ptool0矩阵的逆矩阵）
整理得到：
tcp.tframe= ptool0-1*pcam
pose数据的相乘和求逆，可以使用abb机器人posemult和poseinv函数实现
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