Linux 抢占机制与中断状态机
中断状态机
对于 gic-v2 而言，中断的状态机由 distributor 维护，每个中断都有一个状态机。
inactive ：中断未激活（未发生）。
pending：中断到达 gic ，等待 cpu 的处理。
active：中断得到 cpu 的应答，中断被cpu处理。
active and pending ：某个中断正在被 cpu 处理，这时候该中断又来了。
来看一个例子：
（a）n 和 m 用来标识两个外设中断，n 的优先级大于 m
（b）两个中断都是 spi 类型，level trigger，active-high
（c）两个中断被配置为去同一个 cpu
（d）都被配置成 group 0，通过 fiq 触发中断
linux 抢占机制
gic中断控制器支持中断优先级抢占，一个高优先级中断可以抢占一个低优先级且处于active状态的中断，即gic仲裁单元会记录和比较当前优先级最高的pending状态，然后去抢占当前中断，并且发送这个最高优先级的中断请求给cpu。
从gic角度看，gic会发送高优先级中断请求给cpu。但是cpu不一定响应！！！因为在中断处理过程中，cpu处于关中断状态（关闭本cpu），需要等低优先级中断处理完毕，直到发送eoi 给gic，然后cpu才会响应pending状态中优先级最高的中断进行处理。所以 linux 下：
1、高优先级中断无法抢占正在执行的低优先级中断。
2、同处于 pending 状态的中断，优先响应高优先级中断进行处理。
3、同优先级同是 pending 状态的中断，选择硬件中断号 id 最小的一个发给cpu。
这样是可以理解的，如果万一中断大量爆发，中断如果允许嵌套的话，栈会越来越大，会爆掉，所以为了防止这种情况发生，linux中中断不允许嵌套，单cpu中，在一个中断处理完之前，不会相应另外一个中断，哪怕优先级比它高。
freertos 中是允许高优先级中断抢占正在执行的低优先级中断，不同系统设定不一样。
中断与进程
进程调度是一个复杂的机制， 根据需求的不同，在不同时刻会切换调度机制，cpu会根据进程优先级、时间片等信息，对不同进程进行调度。
中断可以打断进程的运行，任意一个中断的优先级都比所有的进程高。
在中断处理过程中，主要是 gic 和 cpu 的交互，即便 gic 支持高优先级中断抢占正在执行的低优先级中断，发信号给 cpu core，但是cpu core 可以不处理，因为 linux 中当 cpu core 执行中断处理时，是关中断和关抢占的状态，不再相应中断信号。
也就意味着，在中断优先级这个概念中，只有当 gic 同时存在多个 pending的中断，这时候会选择优先级最高的去执行，高优先级会抢占低优先级中断（哪怕低优先级先来）。如果低优先级中断处于 active
状态，是不可以被抢占的，这是前后关系。抢占只存在于同时是pending 状态的时候。
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1、高优先级中断无法抢占正在执行的低优先级中断。
2、同处于 pending 状态的中断，优先响应高优先级中断进行处理。
3、同优先级同是 pending 状态的中断，选择硬件中断号 id 最小的一个发给cpu。
这样是可以理解的，如果万一中断大量爆发，中断如果允许嵌套的话，栈会越来越大，会爆掉，所以为了防止这种情况发生，linux中中断不允许嵌套，单cpu中，在一个中断处理完之前，不会相应另外一个中断，哪怕优先级比它高。
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也就意味着，在中断优先级这个概念中，只有当 gic 同时存在多个 pending的中断，这时候会选择优先级最高的去执行，高优先级会抢占低优先级中断（哪怕低优先级先来）。如果低优先级中断处于 active
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