双目测距的机器视觉简单实例分享
1.实例目标
学习opencv也一月有余了，遂想进行一个双目测距的简单实验，先解决从无到有，再解决锦上添花。
该实例背景较为简单，目标是测量红色盖子的长和宽，左摄像机原始图如下：
2.处理流程
3.实例效果
合成图
画出过左照片中交点的水平直线(绿色)，发现对应点几乎在一条直线上，说明匹配度较高
最终结果
红色盒子有一条棱，实际上检测的是棱上面的宽度，可以看出绿线并没有包含棱，结果较好
距离检测结果
实际距离是74.5mm左右，绝对检测误差为1.15mm，相对误差为1.5%，此时物体距离相机1134mm左右
相机标定误差为0.3mm，所以测量结果还是比较准确的
4.总结
本实例背景较为简单，只能适用于固定场合的零件检测，水果品质检测等。
基本的几何知识是必要的，例如求直线的交点，一元函数的线性回归
双目测距基本就是这个流程：
载入图片（抓取一帧）
校正图片
区域剪裁
角点识别
立体匹配
生成pixmat
计算{world}坐标
计算距离或者位姿
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