通过接触位置确定后续坐标位置
lin suchen vb=350[mm/s] robwzg=1base=26 fern=m28 vred=10% nah=m29 p
大众标注特有的轨迹搜索程序
5: tech_ baseverschiebung suchlauf base 31 setzen - - - xyz-maxweg:- nahsensor=m29 ein
当m29被触发后当前位置被报存为base31,从而后续使用base31的轨迹点的轨迹点实现偏移.
接触工件位置m29
lin vb=700[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=20 base=31 spstrig=5[1/100s]p
返回测量位置
lin vb=400[mm/s] ve=0% acc=100% robwzg=31 base=31 spstrig=5[1/100s]p
抓件位置
tech_baseverschiebung suchlauf base 31 setzen - - - xyz-maxweg:- nahsensor=m29 ein
vw_user (#usr_adv,105,11,0,0,0,0,29,true)
------------------adc------------------------
case 105 ; 上级组 0, 下级组 5 提前执行
sensor fuer dehnfuge 传感器的伸缩缝
if(par7==true)then
switch par1
case 1当p1设置为1时当前位置的base坐标村到base31里(这里我们不使用).
continue
base_data[31] = base_data[vw_mpara_act.base_no]
.................
case 11
continue
while ($cycflag[par6]==true) m(p6)
mld(22,#quitmsg) ;搜索运行接近传感器故障
endwhile
;endfold
-----------------------main--------------
case 105 ; 上级组 0, 下级组 5 在轨迹当前步 执行
设置搜索运行基数
if(par7==true)then
switch par1
case 1; 只在于执行里执行
case 11; ---------成功搜索后设置基数
continue
while(vw_mpara_act.base_no<1) 当使用的base号不能是0
mld(18,#quitmsg); 如果是0提示base值不正确
endwhile
if $flag[fehler_suchlauf]==true then f533开启搜索指令
mld(16,#quitmsg);没有提示信息
endif
--------如果坐标号是31的话---------------
if(base_type[vw_mpara_act.base_no]==#base)then当前base的类型是#base
continue
$base=$nullframe-------坐标值零----------
$base=$pos_act 当前坐标保存位base坐标值
base_data[31]=$base 保存在base31里
if not $ext then 不是外部自动会有提示信息,,并停止程序
meldnr(4) ;这样的,新基坐标已定
halt
endif
endif
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------------------adc------------------------
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switch par1
case 1当p1设置为1时当前位置的base坐标村到base31里(这里我们不使用).
continue
base_data[31] = base_data[vw_mpara_act.base_no]
.................
case 11
continue
while ($cycflag[par6]==true) m(p6)
mld(22,#quitmsg) ;搜索运行接近传感器故障
endwhile
;endfold
-----------------------main--------------
case 105 ; 上级组 0, 下级组 5 在轨迹当前步 执行
设置搜索运行基数
if(par7==true)then
switch par1
case 1; 只在于执行里执行
case 11; ---------成功搜索后设置基数
continue
while(vw_mpara_act.base_no<1) 当使用的base号不能是0
mld(18,#quitmsg); 如果是0提示base值不正确
endwhile
if $flag[fehler_suchlauf]==true then f533开启搜索指令
mld(16,#quitmsg);没有提示信息
endif
--------如果坐标号是31的话---------------
if(base_type[vw_mpara_act.base_no]==#base)then当前base的类型是#base
continue
$base=$nullframe-------坐标值零----------
$base=$pos_act 当前坐标保存位base坐标值
base_data[31]=$base 保存在base31里
if not $ext then 不是外部自动会有提示信息,,并停止程序
meldnr(4) ;这样的,新基坐标已定
halt
endif
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