智能车ROS与STM32串口通信代码
这里以一个智能车代码工程为例，抽取串口通信部分代码
在头文件中，进行串口头文件的包含
#include 在类的定义中，什么一个 serial 类的实例
serial::serial stm32_serial; //声明串口对象并且在类的定义中，声明两个结构体，用来存储接收和要发送的数据
receive_data receive_data; //the serial port receives the data structure //串口接收数据结构体send_data send_data; //the serial port sends the data structure //串口发送数据结构体在类的构造函数中，配置这个串口对象的参数
private_nh.param(usart_port_name, usart_port_name, /dev/stm32_controller); //fixed serial port number //固定串口号 private_nh.param (serial_baud_rate, serial_baud_rate, 115200); //communicate baud rate 115200 to the lower machine //和下位机通信波特率115200这两个参数是在launch文件中设置的，代码里进行参数的读取。
usart_port_name 设置的usb设备别名
serial_baud_rate 串口通信的波特率要和stm32设置的一致
try { //attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口 stm32_serial.setport(usart_port_name); //select the serial port number to enable //选择要开启的串口号 stm32_serial.setbaudrate(serial_baud_rate); //set the baud rate //设置波特率 serial::timeout _time = serial::timeout::simpletimeout(2000); //timeout //超时等待 stm32_serial.settimeout(_time); stm32_serial.open(); //open the serial port //开启串口 } catch (serial::ioexception& e) { ros_error_stream(car_robot can not open serial port,please check the serial port cable! ); //if opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败，打印错误信息 }初始化串口配置，并开启串口
设置的参数包括：
要开启的串口号设置波特率超时等待判断串口是否被打开，打开输出终端打印信息
if(stm32_serial.isopen()) { ros_info_stream(car_robot serial port opened); //serial port opened successfully //串口开启成功提示 }
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try { //attempts to initialize and open the serial port //尝试初始化与开启串口 stm32_serial.setport(usart_port_name); //select the serial port number to enable //选择要开启的串口号 stm32_serial.setbaudrate(serial_baud_rate); //set the baud rate //设置波特率 serial::timeout _time = serial::timeout::simpletimeout(2000); //timeout //超时等待 stm32_serial.settimeout(_time); stm32_serial.open(); //open the serial port //开启串口 } catch (serial::ioexception& e) { ros_error_stream(car_robot can not open serial port,please check the serial port cable! ); //if opening the serial port fails, an error message is printed //如果开启串口失败，打印错误信息 }初始化串口配置，并开启串口
设置的参数包括：
要开启的串口号设置波特率超时等待判断串口是否被打开，打开输出终端打印信息
if(stm32_serial.isopen()) { ros_info_stream(car_robot serial port opened); //serial port opened successfully //串口开启成功提示 }
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