怎样使用MPU-6000和Raspberry Pi进行运动跟踪
步骤1：硬件必需：
实现目标所需的材料包括以下硬件组件：
1。 mpu-6000
2。 raspberry pi
3。 i2c电缆
4。树莓派的i2c盾
5。以太网电缆
步骤2：硬件连接：
“硬件连接”部分基本上说明了布线连接传感器和覆盆子pi之间需要。在任何系统上为所需的输出工作时，确保正确的连接是基本必要。因此，必需的连接如下：
mpu-6000将在i2c上运行。这是示例接线图，演示了如何连接传感器的每个接口。
开箱即用，该板配置为使用i2c接口，因此，如果您不确定，我们建议使用此连接。
您只需要四根电线！ vcc，gnd，scl和sda引脚仅需要四个连接，它们通过i2c电缆连接。
这些连接如上图所示。
步骤3：运动跟踪代码：
使用树莓派pi的优势在于，它为您提供了一种灵活的编程语言，您可以使用该语言对电路板进行编程，以便将传感器与其连接。利用此开发板的这一优势，我们在这里演示其在python中的编程。 python是语法最简单的最简单的编程语言之一。可以从我们的github社区dcube store下载mpu-6000的python代码
为方便用户，我们还在这里解释代码：
作为编码的第一步，如果是python，则需要下载smbus库，因为该库支持代码中使用的功能。因此，要下载该库，您可以访问以下链接：
https://pypi.python.org/pypi/smbus-cffi/0.5.1
您可以复制这里的工作代码也是如此：
import smbus
import time
# get i2c busbus = smbus.smbus（1）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select gyroscope configuration register， 0x1b（27）
# 0x18（24） full scale range = 2000 dps
bus.write_byte_data（0x68， 0x1b， 0x18）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select accelerometer configuration register， 0x1c（28）
# 0x18（24） full scale range = +/-16g
bus.write_byte_data（0x68， 0x1c， 0x18）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select power management register1， 0x6b（107）
# 0x01（01） pll with xgyro reference
bus.write_byte_data（0x68， 0x6b， 0x01）
time.sleep（0.8）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# read data back from 0x3b（59）， 6 bytes
# accelerometer x-axis msb， x-axis lsb， y-axis msb， y-axis lsb， z-axis msb， z-axis lsb
data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x3b， 6）
# convert the data
xaccl = data［0］ * 256 + data［1］
if xaccl 》 32767 ：
xaccl -= 65536
yaccl = data［2］ * 256 + data［3］
if yaccl 》 32767 ：
yaccl -= 65536
zaccl = data［4］ * 256 + data［5］
if zaccl 》 32767 ：
zaccl -= 65536
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# read data back from 0x43（67）， 6 bytes
# gyrometer x-axis msb， x-axis lsb， y-axis msb， y-axis lsb， z-axis msb， z-axis lsb
data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x43， 6）
# convert the data
xgyro = data［0］ * 256 + data［1］
if xgyro 》 32767 ：
xgyro -= 65536
ygyro = data［2］ * 256 + data［3］
if ygyro 》 32767 ：
ygyro -= 65536
zgyro = data［4］ * 256 + data［5］
if zgyro 》 32767 ：
zgyro -= 65536
# output data to screen
print “acceleration in x-axis ： %d” %xaccl
print “acceleration in y-axis ： %d” %yaccl
print “acceleration in z-axis ： %d” %zaccl
print “x-axis of rotation ： %d” %xgyro
print “y-axis of rotation ： %d” %ygyro
print “z-axis of rotation ： %d” %zgyro
该代码是使用以下命令执行的：
$》 python mpu-6000.py gt; python mpu-6000.py
传感器的输出如上图所示，供用户参考。
步骤4：应用程序：
mpu-6000是一种运动跟踪传感器，可在智能手机和平板电脑的运动界面中找到其应用。在智能手机中，这些传感器可用于应用程序中，例如用于应用程序和电话控制的手势命令，增强型游戏，增强现实，全景照片捕获和查看以及行人和车辆导航。 motiontracking技术可将手机和平板电脑转换为功能强大的3d智能设备，可用于从健康和健身监控到基于位置的服务等应用。
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“硬件连接”部分基本上说明了布线连接传感器和覆盆子pi之间需要。在任何系统上为所需的输出工作时，确保正确的连接是基本必要。因此，必需的连接如下：
mpu-6000将在i2c上运行。这是示例接线图，演示了如何连接传感器的每个接口。
开箱即用，该板配置为使用i2c接口，因此，如果您不确定，我们建议使用此连接。
您只需要四根电线！ vcc，gnd，scl和sda引脚仅需要四个连接，它们通过i2c电缆连接。
这些连接如上图所示。
步骤3：运动跟踪代码：
使用树莓派pi的优势在于，它为您提供了一种灵活的编程语言，您可以使用该语言对电路板进行编程，以便将传感器与其连接。利用此开发板的这一优势，我们在这里演示其在python中的编程。 python是语法最简单的最简单的编程语言之一。可以从我们的github社区dcube store下载mpu-6000的python代码
为方便用户，我们还在这里解释代码：
作为编码的第一步，如果是python，则需要下载smbus库，因为该库支持代码中使用的功能。因此，要下载该库，您可以访问以下链接：
https://pypi.python.org/pypi/smbus-cffi/0.5.1
您可以复制这里的工作代码也是如此：
import smbus
import time
# get i2c busbus = smbus.smbus（1）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select gyroscope configuration register， 0x1b（27）
# 0x18（24） full scale range = 2000 dps
bus.write_byte_data（0x68， 0x1b， 0x18）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select accelerometer configuration register， 0x1c（28）
# 0x18（24） full scale range = +/-16g
bus.write_byte_data（0x68， 0x1c， 0x18）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# select power management register1， 0x6b（107）
# 0x01（01） pll with xgyro reference
bus.write_byte_data（0x68， 0x6b， 0x01）
time.sleep（0.8）
# mpu-6000 address， 0x68（104）
# read data back from 0x3b（59）， 6 bytes
# accelerometer x-axis msb， x-axis lsb， y-axis msb， y-axis lsb， z-axis msb， z-axis lsb
data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x3b， 6）
# convert the data
xaccl = data［0］ * 256 + data［1］
if xaccl 》 32767 ：
xaccl -= 65536
yaccl = data［2］ * 256 + data［3］
if yaccl 》 32767 ：
yaccl -= 65536
zaccl = data［4］ * 256 + data［5］
if zaccl 》 32767 ：
zaccl -= 65536
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# read data back from 0x43（67）， 6 bytes
# gyrometer x-axis msb， x-axis lsb， y-axis msb， y-axis lsb， z-axis msb， z-axis lsb
data = bus.read_i2c_block_data（0x68， 0x43， 6）
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if xgyro 》 32767 ：
xgyro -= 65536
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if ygyro 》 32767 ：
ygyro -= 65536
zgyro = data［4］ * 256 + data［5］
if zgyro 》 32767 ：
zgyro -= 65536
# output data to screen
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print “acceleration in y-axis ： %d” %yaccl
print “acceleration in z-axis ： %d” %zaccl
print “x-axis of rotation ： %d” %xgyro
print “y-axis of rotation ： %d” %ygyro
print “z-axis of rotation ： %d” %zgyro
该代码是使用以下命令执行的：
$》 python mpu-6000.py gt; python mpu-6000.py
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