mpu6050对应i2c地址是什么_如何读取数据
mpu6050其实就是一个 i2c 器件，里面有很多寄存器（但是我们用到的只有几个），我们通过读写寄存器来操作这个芯片。所以首要问题就是 stm32 和 mpu6050 的 i2c 通信。
1、配置 stm32 （用i2c1：pb6——scl；pb7——sda） 1）时钟 rcc
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpiob， enable）;
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_i2c1 ， enable）;
2）gpio 配置
gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_6 | gpio_pin_7;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_od; //两个引脚都加 4.7k 上拉电阻
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
3）i2c 配置
void i2c_configuration（void）
{
i2c_inittypedef i2c_initstructure;
i2c_initstructure.i2c_mode = i2c_mode_i2c;
i2c_initstructure.i2c_dutycycle = i2c_dutycycle_2;
i2c_initstructure.i2c_ownaddress1 =0xc0; // stm32 的自身地址，不与从器件相同即可
i2c_initstructure.i2c_ack = i2c_ack_enable;
i2c_initstructure.i2c_acknowledgedaddress = i2c_acknowledgedaddress_7bit;
i2c_initstructure.i2c_clockspeed = 100000;
i2c_init（i2c1， &i2c_initstructure）;
i2c_cmd（i2c1， enable）;
}
至此，stm32 已配置完毕，其实不是那么难。
2、初始化 mpu6050 void mpu6050_initialize（） //初始化过程 ，其实就是写 5个寄存器
{
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x00，mpu6050_ra_pwr_mgmt_1）; // reg107， 唤醒，8m内部时钟源
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x07，mpu6050_ra_smplrt_div）; //采用频率 1000
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x06，mpu6050_ra_config）;
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x01，mpu6050_ra_accel_config）; //加速度量程 2g
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x18，mpu6050_ra_gyro_config）; //角速度量程 2000度/s
}
注：0xd0 表示 mpu6050 的地址。我们知道 i2c从器件（在此当然是指 mpu6050）有 8 位的地址，前 7 位由 who am i 确定，第 8 位由 ad0 的电平决定。who am i 默认值是 0x68h（1101000b），ad0 接低电平，所以 mpu6050 的 i2c 地址是 0xd0h（11010000b）。
3、i2c 核心程序 （ 读/写） 1）写入寄存器
一次写操作分为几个步骤： 发送开始信号 -》 起始成功？（可能描述的不太准确） -》 发送 mpu6050 地址、状态（写）-》 写地址成功？ -》 发送 mpu6050内部某个待写寄存器地址 -》 发送成功？ -》 发送要写入的内容 -》 发送成功？ -》 发送结束信号
总结：先写 mpu6050 地址，再写 寄存器地址，最后写 内容，且每次都要验证（应该和应答信号有关）。这就像寄快递一样，先写市县地址，再写街道地址，最后写门牌号。
再看下面的程序就会更容易理解一些。
void mpu6050_i2c_bytewrite（u8 slaveaddr， u8 pbuffer， u8 writeaddr）
{
/* send start condition */
i2c_generatestart（i2c1， enable）; //发送开始信号
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for write */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_transmitter）; // 发送 mpu6050 地址、状态（写）
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_transmitter_mode_selected））;
/* send the mpu6050‘s internal address to write to */
i2c_senddata（i2c1， writeaddr）; //发送 mpu6050内部某个待写寄存器地址
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send the byte to be written */
i2c_senddata（i2c1， pbuffer）; //发送要写入的内容
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send stop condition */
i2c_generatestop（i2c1， enable）; //发送结束信号
}
2）读寄存器
因为 加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必须读它才能获得数据。
附上程序
如：mpu6050_i2c_bufferread（0xd0， receive_data， mpu6050_ra_who_am_i， 1）; //读 who_am_i 寄存器的值（0x68）
如：
void mpu6050_getrawaccelgyro（s16* accelgyro） //读加速度值 和 角速度值
{
u8 tmpbuffer［14］，i;
mpu6050_i2c_bufferread（0xd0， tmpbuffer， mpu6050_ra_accel_xout_h， 14）;
/* get acceleration */
for（i=0; i《3; i++）
accelgyro=（（s16）（（u16）tmpbuffer［2*i］ 《《 8） + tmpbuffer［2*i+1］）;
/* get angular rate */
for（i=4; i《7; i++） //在此跳过温度寄存器，不需要温度值
accelgyro［i-1］=（（s16）（（u16）tmpbuffer［2*i］ 《《 8） + tmpbuffer［2*i+1］）;
}
注：
#define mpu6050_ra_accel_xout_h 0x3b
#define mpu6050_ra_accel_xout_l 0x3c
#define mpu6050_ra_accel_yout_h 0x3d
#define mpu6050_ra_accel_yout_l 0x3e
#define mpu6050_ra_accel_zout_h 0x3f
#define mpu6050_ra_accel_zout_l 0x40
#define mpu6050_ra_temp_out_h 0x41
#define mpu6050_ra_temp_out_l 0x42
#define mpu6050_ra_gyro_xout_h 0x43
#define mpu6050_ra_gyro_xout_l 0x44
#define mpu6050_ra_gyro_yout_h 0x45
#define mpu6050_ra_gyro_yout_l 0x46
#define mpu6050_ra_gyro_zout_h 0x47
#define mpu6050_ra_gyro_zout_l 0x48
i2c 读核心程序：
void mpu6050_i2c_bufferread（u8 slaveaddr， u8* pbuffer， u8 readaddr， u16 numbytetoread）
{
/* while the bus is busy */
while（i2c_getflagstatus（i2c1， i2c_flag_busy））;
/* send start condition */
i2c_generatestart（i2c1， enable）;
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for write */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_transmitter）;
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_transmitter_mode_selected））;
/* clear ev6 by setting again the pe bit */
i2c_cmd（i2c1， enable）;
/* send the mpu6050’s internal address to write to */
i2c_senddata（i2c1， readaddr）;
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send strat condition a second time */
i2c_generatestart（i2c1， enable）;
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for read */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_receiver）;
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_receiver_mode_selected））;
/* while there is data to be read */
while（numbytetoread）
{
if（numbytetoread == 1）
{
/* disable acknowledgement */
i2c_acknowledgeconfig（i2c1， disable）;
/* send stop condition */
i2c_generatestop（i2c1， enable）;
}
/* test on ev7 and clear it */
if（i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_received））
{
/* read a byte from the mpu6050 */
*pbuffer = i2c_receivedata（i2c1）;
/* point to the next location where the byte read will be saved */
pbuffer++;
/* decrement the read bytes counter */
numbytetoread--;
}
}
/* enable acknowledgement to be ready for another reception */
i2c_acknowledgeconfig（i2c1， enable）;
}
最后，把六个值 printf 出来就行。
CY8C4014LQI-422 ARM微控制器简介
SD-WAN对于制造业物联网的重要性
特斯拉中国造7月出口突破2万辆 Model3出口量再创新高
工信部刘烈宏提出三点建议,推动信息通信业加速发展
光伏太阳能发电原理
mpu6050对应i2c地址是什么_如何读取数据
惠普HP8156A 光学衰减器
三分频音箱的中音为什么不响？
荣湃半桥驱动芯片的应用场景有哪些?
单片机编程技巧之重用外设驱动代码
微雪电子双模蓝牙串口评估套件介绍
Admix收购英国VR媒体VRFocus VRFocus将保留其编辑独立性
锤子坚果Pro发布会已结束：坚果Pro主打功耗、双摄、续航，业界最帅价格感人1499！
你们知道电解水制氢经济性难题怎么解吗？
关于LED显示屏的尺寸，它是否能够随意放大
土壤养分速测仪与传统方法的对比，它有什么优势
海报寓意全民金属时代！小米或发布Note4和红米4两款新机
高稳定性的压力变送器的生产方法
海信召开彩墨屏阅读手机全球云首发发布会
什么是区块链资产质押贷款系统
1、配置 stm32 （用i2c1：pb6——scl；pb7——sda） 1）时钟 rcc
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpiob， enable）;
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_i2c1 ， enable）;
2）gpio 配置
gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_6 | gpio_pin_7;
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_od; //两个引脚都加 4.7k 上拉电阻
gpio_init（gpiob， &gpio_initstructure）;
3）i2c 配置
void i2c_configuration（void）
{
i2c_inittypedef i2c_initstructure;
i2c_initstructure.i2c_mode = i2c_mode_i2c;
i2c_initstructure.i2c_dutycycle = i2c_dutycycle_2;
i2c_initstructure.i2c_ownaddress1 =0xc0; // stm32 的自身地址，不与从器件相同即可
i2c_initstructure.i2c_ack = i2c_ack_enable;
i2c_initstructure.i2c_acknowledgedaddress = i2c_acknowledgedaddress_7bit;
i2c_initstructure.i2c_clockspeed = 100000;
i2c_init（i2c1， &i2c_initstructure）;
i2c_cmd（i2c1， enable）;
}
至此，stm32 已配置完毕，其实不是那么难。
2、初始化 mpu6050 void mpu6050_initialize（） //初始化过程 ，其实就是写 5个寄存器
{
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x00，mpu6050_ra_pwr_mgmt_1）; // reg107， 唤醒，8m内部时钟源
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x07，mpu6050_ra_smplrt_div）; //采用频率 1000
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x06，mpu6050_ra_config）;
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x01，mpu6050_ra_accel_config）; //加速度量程 2g
mpu6050_i2c_bytewrite（0xd0，0x18，mpu6050_ra_gyro_config）; //角速度量程 2000度/s
}
注：0xd0 表示 mpu6050 的地址。我们知道 i2c从器件（在此当然是指 mpu6050）有 8 位的地址，前 7 位由 who am i 确定，第 8 位由 ad0 的电平决定。who am i 默认值是 0x68h（1101000b），ad0 接低电平，所以 mpu6050 的 i2c 地址是 0xd0h（11010000b）。
3、i2c 核心程序 （ 读/写） 1）写入寄存器
一次写操作分为几个步骤： 发送开始信号 -》 起始成功？（可能描述的不太准确） -》 发送 mpu6050 地址、状态（写）-》 写地址成功？ -》 发送 mpu6050内部某个待写寄存器地址 -》 发送成功？ -》 发送要写入的内容 -》 发送成功？ -》 发送结束信号
总结：先写 mpu6050 地址，再写 寄存器地址，最后写 内容，且每次都要验证（应该和应答信号有关）。这就像寄快递一样，先写市县地址，再写街道地址，最后写门牌号。
再看下面的程序就会更容易理解一些。
void mpu6050_i2c_bytewrite（u8 slaveaddr， u8 pbuffer， u8 writeaddr）
{
/* send start condition */
i2c_generatestart（i2c1， enable）; //发送开始信号
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for write */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_transmitter）; // 发送 mpu6050 地址、状态（写）
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_transmitter_mode_selected））;
/* send the mpu6050‘s internal address to write to */
i2c_senddata（i2c1， writeaddr）; //发送 mpu6050内部某个待写寄存器地址
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send the byte to be written */
i2c_senddata（i2c1， pbuffer）; //发送要写入的内容
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send stop condition */
i2c_generatestop（i2c1， enable）; //发送结束信号
}
2）读寄存器
因为 加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必须读它才能获得数据。
附上程序
如：mpu6050_i2c_bufferread（0xd0， receive_data， mpu6050_ra_who_am_i， 1）; //读 who_am_i 寄存器的值（0x68）
如：
void mpu6050_getrawaccelgyro（s16* accelgyro） //读加速度值 和 角速度值
{
u8 tmpbuffer［14］，i;
mpu6050_i2c_bufferread（0xd0， tmpbuffer， mpu6050_ra_accel_xout_h， 14）;
/* get acceleration */
for（i=0; i《3; i++）
accelgyro=（（s16）（（u16）tmpbuffer［2*i］ 《《 8） + tmpbuffer［2*i+1］）;
/* get angular rate */
for（i=4; i《7; i++） //在此跳过温度寄存器，不需要温度值
accelgyro［i-1］=（（s16）（（u16）tmpbuffer［2*i］ 《《 8） + tmpbuffer［2*i+1］）;
}
注：
#define mpu6050_ra_accel_xout_h 0x3b
#define mpu6050_ra_accel_xout_l 0x3c
#define mpu6050_ra_accel_yout_h 0x3d
#define mpu6050_ra_accel_yout_l 0x3e
#define mpu6050_ra_accel_zout_h 0x3f
#define mpu6050_ra_accel_zout_l 0x40
#define mpu6050_ra_temp_out_h 0x41
#define mpu6050_ra_temp_out_l 0x42
#define mpu6050_ra_gyro_xout_h 0x43
#define mpu6050_ra_gyro_xout_l 0x44
#define mpu6050_ra_gyro_yout_h 0x45
#define mpu6050_ra_gyro_yout_l 0x46
#define mpu6050_ra_gyro_zout_h 0x47
#define mpu6050_ra_gyro_zout_l 0x48
i2c 读核心程序：
void mpu6050_i2c_bufferread（u8 slaveaddr， u8* pbuffer， u8 readaddr， u16 numbytetoread）
{
/* while the bus is busy */
while（i2c_getflagstatus（i2c1， i2c_flag_busy））;
/* send start condition */
i2c_generatestart（i2c1， enable）;
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for write */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_transmitter）;
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_transmitter_mode_selected））;
/* clear ev6 by setting again the pe bit */
i2c_cmd（i2c1， enable）;
/* send the mpu6050’s internal address to write to */
i2c_senddata（i2c1， readaddr）;
/* test on ev8 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_transmitted））;
/* send strat condition a second time */
i2c_generatestart（i2c1， enable）;
/* test on ev5 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_mode_select））;
/* send mpu6050 address for read */
i2c_send7bitaddress（i2c1， slaveaddr， i2c_direction_receiver）;
/* test on ev6 and clear it */
while（！i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_receiver_mode_selected））;
/* while there is data to be read */
while（numbytetoread）
{
if（numbytetoread == 1）
{
/* disable acknowledgement */
i2c_acknowledgeconfig（i2c1， disable）;
/* send stop condition */
i2c_generatestop（i2c1， enable）;
}
/* test on ev7 and clear it */
if（i2c_checkevent（i2c1， i2c_event_master_byte_received））
{
/* read a byte from the mpu6050 */
*pbuffer = i2c_receivedata（i2c1）;
/* point to the next location where the byte read will be saved */
pbuffer++;
/* decrement the read bytes counter */
numbytetoread--;
}
}
/* enable acknowledgement to be ready for another reception */
i2c_acknowledgeconfig（i2c1， enable）;
}
最后，把六个值 printf 出来就行。
CY8C4014LQI-422 ARM微控制器简介
SD-WAN对于制造业物联网的重要性
特斯拉中国造7月出口突破2万辆 Model3出口量再创新高
工信部刘烈宏提出三点建议,推动信息通信业加速发展
光伏太阳能发电原理
mpu6050对应i2c地址是什么_如何读取数据
惠普HP8156A 光学衰减器
三分频音箱的中音为什么不响？
荣湃半桥驱动芯片的应用场景有哪些?
单片机编程技巧之重用外设驱动代码
微雪电子双模蓝牙串口评估套件介绍
Admix收购英国VR媒体VRFocus VRFocus将保留其编辑独立性
锤子坚果Pro发布会已结束：坚果Pro主打功耗、双摄、续航，业界最帅价格感人1499！
你们知道电解水制氢经济性难题怎么解吗？
关于LED显示屏的尺寸，它是否能够随意放大
土壤养分速测仪与传统方法的对比，它有什么优势
海报寓意全民金属时代！小米或发布Note4和红米4两款新机
高稳定性的压力变送器的生产方法
海信召开彩墨屏阅读手机全球云首发发布会
什么是区块链资产质押贷款系统