ARDUINO飞行控制器DIY图解
步骤1：零件和材料
3年前我开始使用arduino时，我想我已经堆积了现在，一些额外的传感器（例如mpu6050，bmp180和hmc5883l）让我感到沮丧ld我的四轴飞行器的飞行控制器我决定自己制作类似于multiwii“ crius se”的控制器
所以这是主要部分
一个 arduino mini 》 。..。或类似的东西，例如从我们在菲律宾当地的电子产品商店独家购买的
我仅以22.31 $的价格获得了这些传感器！ 16年3月15日更新〜“如今便宜得多”
1x mpu6050
1xbmp180或085
1x hmc5883l
- -10 dof imumpu6050 + hmc5883l + ms5611 -----最佳价格〜
_______________________________
1个蓝牙模块hc 05或hc02
1个ttl转换器等作为ftdi编程器模块
2x排针1x40
1x预合成pcb 6x6cm
很多母对母线〜
用于pcb制造的工具和化学品
微型钻
1mm钻头
氯化铁
开发人员解决方案
婴儿油
曝光灯或10w荧光灯
2个小的玻璃板“透视”
2x足够大的容器pcb和化学药品
步骤2：了解连接
用于启用传感器通信的重要引脚 i2c引脚“ a4 assda”和a5作为“ scl”
as连接传感器时，需要连接每个引脚到arduino mini上的同一引脚
示例“传感器sda”到“ arduino sda a4” 。..然后将传感器scl到arduino scl
容易吗？请记住，所有传感器必须将其所有sda和scl引脚连接到arduino mini上的正确端子
______________________________________________________________________________
要启用电机〜
d3用于第一电机
d10用于第二电机
d9用于第三电机
和d11用于第四电机
______________________________________________________________________________________________
启用控制器输入
thr d2
（roll）ail d4
（俯仰）ele d5
（偏航）rud d6
aux1 d7
aux2 d12（可选）
______________________________________________________________________________
电源〜
请勿使用7805稳压器。使用5v ubec
ubec是一种高效的稳压器，可以处理超过7805个
连接+和-连接到arduino板上的相应端子。
步骤3：如果需要，重新设计pcb
如果您使用的是legit arduino mini cuz，请下载rar文件并打开您的eagle cad，您将需要重新设计连接
如果您居住在菲律宾并且拥有相同的零件，像我一样，随时跳过此步骤。
注意您的mpu6050
y轴是您的前进方向！
第4步：首先制作pcb
告诉你一个事实，这并不是构建的困难部分，只要你愿意请按照以下步骤操作。
准备以下
以高质量打印pdf
准备婴儿油
准备预合成的pcb 6x6cm
准备一个装有氯化铁的容器
准备一个装有显影剂粉末的容器。.. 3茶匙显影剂1杯自来水（搅拌直到粉末溶解）
准备10盏荧光灯
______________________________________________________________________________
让我们开始吧！
1。剪掉pcb布局并涂少量的婴儿油，然后轻轻地散布液体
2，然后轻轻擦去多余的婴儿油。
2。准备好合成的pcb 6x6cm，去掉薄膜并放置他将打印纸的一面面向pcb的绿色面，这一点很重要。
3。获取荧光灯并抬高至少3英寸
4。获取phone-》时钟，然后计时器。..设置为5分钟
5。将glass板和pcb放在荧光灯下，然后立即打开时间和灯。在电话响起时，请转动灯。
6。
7。取下玻璃杯，然后将纸张送至水槽，并用流水冲洗裸露的pcb。确保已清除油。
7。用显影剂溶液使您的容器浸入整个pcb“铜面朝向您”并搅拌，直到墨水被清除
8。再次用水冲洗pcb，以除去其上的显影剂溶液
9。将氯化铁放入容器中，然后浸入pcb，直到去除不需要的铜为止。
10。 done！您现在要做的就是钻孔。
第5步：pcb下一步做什么？
拿起烙铁，开始组装duhh。。..
步骤6：套管
现在强烈建议打印套管，因为气压计传感器对诸如空气和温度之类的外部因素敏感。
1打印外壳
2剪一个小海绵，将其粘贴在气压计传感器附近“请勿按原样粘接气压计传感器”仅在侧面涂上热胶以使海绵充当过滤器。
第7步：开始测试！
将以下内容连接到飞行控制器。 hmc5883l，ttl转换器，也可以将导线连接到接收器模块。
要开始初始测试，请将您的fc连接到计算机。。..arduino mini以及mpu 6050都应该亮起，然后它就可以通过internet下载一些东西了。
multiwii arduino程序和multiwii config
以及您可能拥有的最新的arduino ide。
1。完成后，打开multiwii文件夹中的multiwii.ino，转到arduino程序中的选项卡，然后转到“ config.h”，这是您将开始
2的地方。向下滚动，然后从//＃define quadx转到“ #define quadx only”，删除“//”，取消对行
3的注释。向下滚动并取消注释#define minthrottle 1064（如果您正在使用simonk esc），并将//添加到默认设置#define minthrottle 1150////（*）（**）
4。向下滚动#define maxthrottle 2000
5。 ＃定义i2c_speed 400000l
6。组合的imu板-》取消注释//＃define gy_521到#define gy_521
7向下滚动i2c气压计，并取消注释//＃define bmp085到#define bmp085
8。 i2c磁力计取消注释//##定义hmc5883到#define hmc5883
9。完成后，转到左上角的arduino工具-》板-》 duemilanove或uno取决于您的arduino mcu。
10。单击工具，然后设置连接飞行控制器的端口。
11。上载！
步骤8：multiwii
现在您已经完成了使用multiwii gui的时间
打开multiwiiconf文件夹
application.windows32（用于windows 64位或32位）不使用application.windows64，因为它不起作用
打开multiwiiconf.exe
1.选择连接了飞行控制器的com端口，然后单击“开始”
之后，它现在应该具有读数了。
2。为了使仪表板移动，首先将flight控制器放在平坦的表面上，然后按一下校准的acc，使它校准10秒钟左右，然后校准磁力计。单击calib_mag之后，您将获得30秒的时间来旋转飞行控制器。所有轴确保其达到360度旋转。
3。完成后，探索gui并继续下一步。
步骤9：更换旧的飞行控制器
让我们减少细节并
在我的情况下，将旧的飞行控制器替换为cc3d
安装diy飞行控制器
将磁力计放置在机架上的某个位置，不受电动机或电池的影响。
要进行蓝牙编程，请用hc 05或hc 02蓝牙模块替换ftdi编程器。请注意，某些蓝牙模块需要重新配置为115k波特才能工作
步骤10：用手机对无人机进行编程！
无线编程〜
使用wires进行编程很烂，可以进入下一个更好的水平
在您的android手机上下载
对于苹果设备，请尝试寻找一些multiwii程序，因为我对苹果一无所知〜
这个应用程序非常有用，它消除了携带笔记本电脑并在现场进行调优，然后通过“电缆和一台笔记本电脑”因此，在这里祝您飞行安全，并祝您愉快！
顺便说一句，对我来说，最难调整的部分是气压计或alt hold pid，不过，可以通过youtube和google搜索所有内容，以获取pid调整技巧和教程。
第11步：飞行！
安全飞行的人不要在街道或拥挤的地方飞行无人机，在空旷的地方像足球一样调整无人机
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（俯仰）ele d5
（偏航）rud d6
aux1 d7
aux2 d12（可选）
______________________________________________________________________________
电源〜
请勿使用7805稳压器。使用5v ubec
ubec是一种高效的稳压器，可以处理超过7805个
连接+和-连接到arduino板上的相应端子。
步骤3：如果需要，重新设计pcb
如果您使用的是legit arduino mini cuz，请下载rar文件并打开您的eagle cad，您将需要重新设计连接
如果您居住在菲律宾并且拥有相同的零件，像我一样，随时跳过此步骤。
注意您的mpu6050
y轴是您的前进方向！
第4步：首先制作pcb
告诉你一个事实，这并不是构建的困难部分，只要你愿意请按照以下步骤操作。
准备以下
以高质量打印pdf
准备婴儿油
准备预合成的pcb 6x6cm
准备一个装有氯化铁的容器
准备一个装有显影剂粉末的容器。.. 3茶匙显影剂1杯自来水（搅拌直到粉末溶解）
准备10盏荧光灯
______________________________________________________________________________
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1。剪掉pcb布局并涂少量的婴儿油，然后轻轻地散布液体
2，然后轻轻擦去多余的婴儿油。
2。准备好合成的pcb 6x6cm，去掉薄膜并放置他将打印纸的一面面向pcb的绿色面，这一点很重要。
3。获取荧光灯并抬高至少3英寸
4。获取phone-》时钟，然后计时器。..设置为5分钟
5。将glass板和pcb放在荧光灯下，然后立即打开时间和灯。在电话响起时，请转动灯。
6。
7。取下玻璃杯，然后将纸张送至水槽，并用流水冲洗裸露的pcb。确保已清除油。
7。用显影剂溶液使您的容器浸入整个pcb“铜面朝向您”并搅拌，直到墨水被清除
8。再次用水冲洗pcb，以除去其上的显影剂溶液
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5。 ＃定义i2c_speed 400000l
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7向下滚动i2c气压计，并取消注释//＃define bmp085到#define bmp085
8。 i2c磁力计取消注释//##定义hmc5883到#define hmc5883
9。完成后，转到左上角的arduino工具-》板-》 duemilanove或uno取决于您的arduino mcu。
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打开multiwiiconf文件夹
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打开multiwiiconf.exe
1.选择连接了飞行控制器的com端口，然后单击“开始”
之后，它现在应该具有读数了。
2。为了使仪表板移动，首先将flight控制器放在平坦的表面上，然后按一下校准的acc，使它校准10秒钟左右，然后校准磁力计。单击calib_mag之后，您将获得30秒的时间来旋转飞行控制器。所有轴确保其达到360度旋转。
3。完成后，探索gui并继续下一步。
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