【创意设计】小凌派手势应用之原力控制星球大战BB-8机器人
在上一篇文章中，我分享了 小凌派隔空操作迪文cof智能屏 ，这次再给大家分享一个更有趣的智能手势应用----小凌派rk2206鸿蒙开发板赋予你原力，隔空控制星球大战bb-8机器人。
在这篇文章中，你将会了解到如下的信息：
人气超高的星球大战之bb-8机器人
控制bb-8机器人的服务工具
小凌派rk2206开发板之智能手势
小凌派之openharmony 无线联网
小凌派之openharmony mqtt连接
小凌派手势控制bb-8机器人
本文中，涉及到的代码全部开源，代码库如下：
bb-8 网页控制界面
星球大战bb-8机器人控制测试与转发工具
小凌派手势应用之原力控制星球大战bb-8机器人实例
人气超高的星球大战之bb-8机器人
星球大战系列电影之中，有两个少有的几乎出现于所有星球大战系列电影的角色，那就是r2-d2和c-3po
而在2015年的宇宙史诗电影《star wars：原力觉醒》中登场的bb-8球型机器人，虽然是后辈，但其热度，快速赶超两位前辈，成为铁杆星战迷的最爱之一
万万没想到，接手星球大战的迪斯尼，居然推出了同款玩具
狠狠的掏了我这个老星战迷的腰包。如果上天再给我一次机会，我一定不会后悔第一时间抢到了bb-8机器人！！！
控制bb-8机器人的服务工具
通常情况下，要控制bb-8，需要使用专门的手机app，或者使用sphero的开发工具。
operasoftware/bb8 实现了一个网页界面的基础控制功能，honestqiao/bb8 在此基础上进行了完善，增加了方向键按键控制功能，并实现了websocket、mqtt支持，从而使得其他设备，可以通过websocket和mqtt，来间接控制bb-8。
进一步的，我开发了转发工具，为 honestqiao/bb8 提供完整web运行环境，并对外提供tcp socket、websocket、mqtt控制能力，任何能够使用tcp socket、websocket、mqtt的设备、程序等，均可以控制bb-8。
关于该工具的具体使用，可以查看：星球大战bb-8机器人控制测试与转发工具
网页控制界面：
指令转发界面：
最终，小凌派rk2206开发板将会通过mqtt，根据识别到的手势，发送对应的指令给bb-8，从而控制bb-8机器人。
小凌派rk2206开发板之智能手势
关于开发板对智能手势的具体支持，可以查看： 小凌派-rk2206开发板e53模块开发——智能手势
该智能手势扩展板能够识别的手势，有上下左右、靠近/离开、顺时针、逆时针、摆动。
其具体的代码，在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / c6_e53_gesture_sensor 目录中，我们可以查看具体的处理细节：
在该代码中，通过 e53_gs_get_gesture_state()接口函数，从手势传感器paj7620u2读取当前识别到的手势，然后输出，并点亮扩展板上对应的led。
在后续的代码中，将会基于上面的代码，使用上下左右控制bb-8的运动，使用靠近来变换bb-8的灯光颜色。
小凌派之openharmony无线联网
在rk2206开发板openharmony的samples中，没有直接提供wifi连接的实例。
从 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以得到对应的调用处理方式，实际上，只要下面一行代码，就会自动启用wifi连接功能：
setwifimodeon();
该接口具体定义，在如下代码中：
我们还需要到该文件的头部，修改ssid和password的定义，就是我们要连接的无线的名称和密码：
设置好对应的ssid和password，在我们的代码中，调用setwifimodeon()，就能具有网络功能了。
小凌派之openharmony mqtt连接
在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以了解到使用mqtt服务的细节：
在上述代码，我们重点关注如下的接口调用：
networkinit(&network)：初始化网络句柄
networkconnect(&network, 192.168.0.107, 1883)：连接到mqtt服务端口
mqttclientinit(&client, &network...)：初始化mqtt client
mqttconnect(&client, &data)：开启mqtt服务
mqttsubscribe(&client, substopic...)：订阅topic，用于接收
mqttpublish(&client, iot_mqtt, &message)：发布topic，用于发送数据
通过这些接口，我们就能够使用mqtt服务来收发数据了。
在使用mqtt服务之前，我们需要先有mqtt服务端，通常有下面的两种方式：
使用emqx提供的公共服务：一文了解主流在线公共 mqtt 服务器
自己建立，可以见参考 快速开始使用 emqx
获得mqtt服务端后，我们可以使用如下的工具进行测试：
其具体使用，可查看上述的 快速开始使用 emqx。
配置并编译 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 下载到开发板以后，我们可以在mqtt客户端，给 substopic 这个主题发送指令，开发板就会收到；同时，如果订阅 iot_mqtt ，就能收到开发板发送出来的信息了。
小凌派手势控制bb-8机器人
在以上智能手势识别、wifi联网、mqtt使用的基础上，我们就可以结合起来，进行bb-8的控制了。核心控制部分的代码如下：
在上述代码中，通过手势传感器，获得当前的手势，如果检测到了上下左右手势，就发送move指令；如果检测到了靠近手势，就发送color指令。
控制bb-8时，使用的mqtt的topic为device/bb-8/command，可以通过mqtt客户端给该topic发送指令，检查控制是否生效。
bb-8受控运动时，使用的是直角坐标系，以默认中心点（150,150)为基础在第一象限运动，发送移动后的坐标，其离中心点越远，则移动的速度越快，时间越长。
因此，根据识别到的手势，具体设置的情况如下：
上：x保持不变，y-=50，发送move指令
下：x保持不变，y+=50，发送move指令
左：y保持不变，x-=50，发送move指令
右：y保持不变，x+=50，发送move指令
靠近：灯光颜色索引c_idx++，发送color指令
详细的完整代码实例，可以查看：小凌派手势应用之原力控制星球大战bb-8机器人实例
通过以上的各项关联，我们就可以像星球大战中的绝地大师那样，使用原力，隔空御物，控制bb-8机器人啦。
面筋测定仪的使用步骤及注意要点的介绍
全球制造业正在飞速发展但未来的工业前景仍不明朗
华硕为NUC 9推出RTX 2070 MINI显卡，搭载Auto-Extreme技术
全国政协科协界委员调研燧原科技青年科技人才发展情况
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在这篇文章中，你将会了解到如下的信息：
人气超高的星球大战之bb-8机器人
控制bb-8机器人的服务工具
小凌派rk2206开发板之智能手势
小凌派之openharmony 无线联网
小凌派之openharmony mqtt连接
小凌派手势控制bb-8机器人
本文中，涉及到的代码全部开源，代码库如下：
bb-8 网页控制界面
星球大战bb-8机器人控制测试与转发工具
小凌派手势应用之原力控制星球大战bb-8机器人实例
人气超高的星球大战之bb-8机器人
星球大战系列电影之中，有两个少有的几乎出现于所有星球大战系列电影的角色，那就是r2-d2和c-3po
而在2015年的宇宙史诗电影《star wars：原力觉醒》中登场的bb-8球型机器人，虽然是后辈，但其热度，快速赶超两位前辈，成为铁杆星战迷的最爱之一
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狠狠的掏了我这个老星战迷的腰包。如果上天再给我一次机会，我一定不会后悔第一时间抢到了bb-8机器人！！！
控制bb-8机器人的服务工具
通常情况下，要控制bb-8，需要使用专门的手机app，或者使用sphero的开发工具。
operasoftware/bb8 实现了一个网页界面的基础控制功能，honestqiao/bb8 在此基础上进行了完善，增加了方向键按键控制功能，并实现了websocket、mqtt支持，从而使得其他设备，可以通过websocket和mqtt，来间接控制bb-8。
进一步的，我开发了转发工具，为 honestqiao/bb8 提供完整web运行环境，并对外提供tcp socket、websocket、mqtt控制能力，任何能够使用tcp socket、websocket、mqtt的设备、程序等，均可以控制bb-8。
关于该工具的具体使用，可以查看：星球大战bb-8机器人控制测试与转发工具
网页控制界面：
指令转发界面：
最终，小凌派rk2206开发板将会通过mqtt，根据识别到的手势，发送对应的指令给bb-8，从而控制bb-8机器人。
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关于开发板对智能手势的具体支持，可以查看： 小凌派-rk2206开发板e53模块开发——智能手势
该智能手势扩展板能够识别的手势，有上下左右、靠近/离开、顺时针、逆时针、摆动。
其具体的代码，在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / c6_e53_gesture_sensor 目录中，我们可以查看具体的处理细节：
在该代码中，通过 e53_gs_get_gesture_state()接口函数，从手势传感器paj7620u2读取当前识别到的手势，然后输出，并点亮扩展板上对应的led。
在后续的代码中，将会基于上面的代码，使用上下左右控制bb-8的运动，使用靠近来变换bb-8的灯光颜色。
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在rk2206开发板openharmony的samples中，没有直接提供wifi连接的实例。
从 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以得到对应的调用处理方式，实际上，只要下面一行代码，就会自动启用wifi连接功能：
setwifimodeon();
该接口具体定义，在如下代码中：
我们还需要到该文件的头部，修改ssid和password的定义，就是我们要连接的无线的名称和密码：
设置好对应的ssid和password，在我们的代码中，调用setwifimodeon()，就能具有网络功能了。
小凌派之openharmony mqtt连接
在 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 中，我们可以了解到使用mqtt服务的细节：
在上述代码，我们重点关注如下的接口调用：
networkinit(&network)：初始化网络句柄
networkconnect(&network, 192.168.0.107, 1883)：连接到mqtt服务端口
mqttclientinit(&client, &network...)：初始化mqtt client
mqttconnect(&client, &data)：开启mqtt服务
mqttsubscribe(&client, substopic...)：订阅topic，用于接收
mqttpublish(&client, iot_mqtt, &message)：发布topic，用于发送数据
通过这些接口，我们就能够使用mqtt服务来收发数据了。
在使用mqtt服务之前，我们需要先有mqtt服务端，通常有下面的两种方式：
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其具体使用，可查看上述的 快速开始使用 emqx。
配置并编译 vendor / lockzhiner / rk2206 / samples / d1_iot_mqtt 下载到开发板以后，我们可以在mqtt客户端，给 substopic 这个主题发送指令，开发板就会收到；同时，如果订阅 iot_mqtt ，就能收到开发板发送出来的信息了。
小凌派手势控制bb-8机器人
在以上智能手势识别、wifi联网、mqtt使用的基础上，我们就可以结合起来，进行bb-8的控制了。核心控制部分的代码如下：
在上述代码中，通过手势传感器，获得当前的手势，如果检测到了上下左右手势，就发送move指令；如果检测到了靠近手势，就发送color指令。
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因此，根据识别到的手势，具体设置的情况如下：
上：x保持不变，y-=50，发送move指令
下：x保持不变，y+=50，发送move指令
左：y保持不变，x-=50，发送move指令
右：y保持不变，x+=50，发送move指令
靠近：灯光颜色索引c_idx++，发送color指令
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