工业RFID应用之技术篇（五）：基于CANopen网络的RFID低频读写器通信实例
canopen是一种架构在控制局域网络（controller area network, can）上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
当使用不是基于profibus或profinet的网络化现场总线设备扩展simatic自动化系统时，无缝集成到simatic可以显著提高生产效率。
ck-lr08-c01低频rfid读写器集成canopen通讯协议，通过第三方cm canopen通讯模块连接到西门子plc，在对现场设备升级置换时可无缝连接至下位机，还可同时搭载多台rfid读写器。
rfid连接plc需要对canopen网络进行组态，可通过cm canopen configuration studio软件完成。
硬件型号：
plc：西门子s7-1200 1211c ac/dc/rly
通信模块：hms cm canopen (021620-b)
读写器：ck-lr08-c01
软件型号：
编程组态软件：tia portal v14 sp1
cm canopen configuration studio软件版本：2.1
plc固件版本：v4.2
canopen eds版本：ck-lr08-c01
一、配置canopen通讯模块
打开cm canopen configuration studio软件，首先将ck-lr08-c01的eds参数文件导入组态软件cm canopen configuration studio。
eds文件是用来描述从站参数的文本文件，eds文件唯一的作用就是给主站配置软件，让配置的过程变得简单，我司针对rfid读写器开发了完善的eds文件，购买时附送。
在tools中选择manage catalog打开device catalog managemen，点击import a device打开文件选择窗口，选择好目标eds文件双击载入。
此时可以在界面下方的error list栏内看到是0errors 0warnings，这就代表eds文件成功载入，从站参数成功导入。
新建一个工程文件，选择保存路径、主站设备（canopen manager device）为s7-1200 cm canopen，然后点击ok保存。
在下方的other profiles栏内将读写器型号拖动至上方的project explorer内，在弹出的addnewdevice项目栏内填入设备名称（logical name）、从站id（node-id，默认选择2），将group选择为slaves从站然后点击完成。
软件界面上半部分nmt栏目：
bit0：勾选表示设定该设备为主站
下方slave栏目：
bit0：勾选表示设定该设备为从站
bit1：勾选表示当网络启动（设备上电）或者设备从错误控制事件中恢复正常时，主站会对该设备写入配置并启动该设备进入运行状态
bit7：勾选表示该设备在进行配置前恢复出厂设置
我们将下方的bit7取消勾选
打开error conttrol configuration界面，将主从站的心跳报文时间（producer time）设定为500ms，再设定主站监听从站的心跳报文超时时间（consumer time）设定为750ms。
打开application objects界面，选择要通过pdo传送的参数对象，将选项全部勾选。
打开process image选项卡 >> 点击“add new group”图标>> 以小写的英文字母分别命名创建的group。
选中同一node-id下的所有对象>> 在group下拉列表中（图中标识2）选择分配给该node-id的组名>> 点击“assign group to selected objects”（图中标识3）图标完成分组。
在软件界面的右侧找到pdo parameters node-id，设置rpdo和tpdo的参数 >> 将enabled和lock pdo都勾选 >> transmission type（传输类型）选项都选择event-driven >> 对于tpdo还需要设置最大最小发送间隔，inhibit time设置为50dec，event timer设置为500dec。
参数设置成功之后点击“计算配置”等待计算完成，点击“生成配置”生成配置文件并保存至用户指定文件夹。
点击下载，在弹出的download界面选择cm canopen usb，download file选择刚才生成的配置文件，点击download等待程序运行完成。
二、西门子plc例程
打开博图tia v14编程软件，加载plc例程，双击“设备与网络”，设置canopen通讯模块的通信格式。
在属性>>常规中选择“canopen接口”，操作模式选择“canopen mnager”，波特率设置“1000”，数据大小设置“32”。
设置完成就可以查看程序了，程序已经做好了封装，主程序main内调用“lr08 read”和“lr08 write”程序块进行读写操作即可。
在“lr08 read”块中主要调用“rdrec”指令，其中id为硬件标识符，index为pdo数据缓冲区索引，mlen为canopen输入数据大小(bytes)，record为读取的数据存放的地址域。“lr08 write”块中主要调用“wrrec”指令，完成写命令。
读写器数据将会保存到db数据块“lr08”的“read data”和“write data”，方便用户调用。
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rfid连接plc需要对canopen网络进行组态，可通过cm canopen configuration studio软件完成。
硬件型号：
plc：西门子s7-1200 1211c ac/dc/rly
通信模块：hms cm canopen (021620-b)
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软件型号：
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此时可以在界面下方的error list栏内看到是0errors 0warnings，这就代表eds文件成功载入，从站参数成功导入。
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在下方的other profiles栏内将读写器型号拖动至上方的project explorer内，在弹出的addnewdevice项目栏内填入设备名称（logical name）、从站id（node-id，默认选择2），将group选择为slaves从站然后点击完成。
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bit0：勾选表示设定该设备为主站
下方slave栏目：
bit0：勾选表示设定该设备为从站
bit1：勾选表示当网络启动（设备上电）或者设备从错误控制事件中恢复正常时，主站会对该设备写入配置并启动该设备进入运行状态
bit7：勾选表示该设备在进行配置前恢复出厂设置
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