自主漫游车的制作
步骤1：准备
步骤2：所需的零件
执行此项目所需的零件清单
1。树莓派（b +，2，3）
2。 wifi加密狗（如果使用rpi b +。其他型号带有内置的wifi模块）
3。 arduino uno
4.l293d或其他类似的电机驱动器
5.webcam（如果需要）
6.wifi路由器
7显示器，键盘，鼠标（仅用于第一次安装raspberry pi）
8。机箱，用于制造流动站的电动机
9.lipo电池11.1v，充电器
10。内置电池消除器的电池消除器11.1v至5vdc或esc
第3步：主要概念
我计划以两种可操作的方式做到这一点（简单高级）。这个可以指导的步骤解释了建立一个可以通过wifi网络进行控制的标准漫游车的步骤。其中较难的一项将涵盖ros，图像处理和导航
主要思想：
使用ssh和vnc服务器，我们将连接计算机与内置树莓派并将控件发送到电动机
步骤4：所需软件
1.raspbian操作系统（按照以下说明为树莓派闪存存储卡https://www.raspberrypi.org/documentation/installa.。.）
2.ssh客户端：用于windows （putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..）for ubuntu（sudo apt install openssh-client）
3.install arduino for raspberry pi（
4.xtightvncviewer：对于windows（http://www.tightvnc.com/download.php）
有关详细信息，请参见下一张幻灯片
步骤5：准备raspberry pi
1。遵循以下步骤（仅用于简单步骤）来刷新存储卡并安装raspbian操作系统
将rpi连接到显示器，键盘和鼠标（仅用于开始）
打开终端和
2。运行sudo apt-get update和sudo apt-get update（仅限第一次）
3。安装vncserver（sudo apt-get installightentvncserver）
4。安装arduino ide（sudo apt-get install arduino）
出于远程操作树莓派的目的，我们需要设置具有恒定ip地址的wifi连接。您需要一个wifi路由器（或hotspot）将pi连接到它（wifi加密狗或内置wifi模块）
在终端中使用此cmd打开dhcpcd.conf
sudo nano/etc/dhcpcd.conf
输入以下
接口wlan0
静态ip_address = 192.168.0.130/24
静态路由器= 192.168。 0.1
（请注意，系统的ip地址和静态路由器将更改。在设置此地址之前，请检查路由器网关）
在此图片中，您可以看到默认网关和我的ip 192.168 .0.101 。..将最后一个101更改为130
立即重新启动树莓派
sudo shutdown -h现在
再次打开它
现在您的wifi应该会自动连接（前提是您已经使用密码手动将其连接了一次）
步骤6：为windows准备系统
1.install putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..下载适用于windows 32或64位的正确版本并安装。.（简单安装仅限：））
2.install xtign tvncviewer http://www.tightvnc.com/download.php
就是这样。.将相同的wifi网络
连接到ubuntu
1。安装xtightvncviewer apt-get安装vncviewer
连接到同一个wifi网络，我们很高兴
步骤7：ssh连接
1。打开树莓派
2。打开腻子
3。键入我们之前设置的树莓派的ip地址并连接
4。输入用户名树莓派的密码和密码（默认用户名：pi pass：树莓派）
5。您应该看到如下图所示的终端窗口
6。输入此命令以启动ssh服务器
vncserver：1 -geometry 720x640 -depth 24
注意：第一次，系统会要求您设置ssh客户端的密码
windows
打开xtightvncviewer（这也会要求您设置密码）
在对话框中，输入rpi ip地址，后跟：1
mine is 192.168.0.130:1
我的ip，然后加上：1
在对话框中输入密码
现在您应该会看到rpi屏幕。如果没有，请检查您与wifi的连接并检查rpi ip地址
步骤8：arduino
从计算机或rpi
就这样
第9步：硬件连接
观看我的视频，了解如何建造这辆漫游车
步骤10：最后一步
我们已经完成了所有艰苦的工作。现在，如视频所示。只需打开我们的rpi监视器（xtightvncviewer），打开arduino ide并转到串行连接窗口，然后输入命令
f-转发
b-反向单词
r＆ l-左右转弯
s-停止
第11步：结论
我们刚刚完成了第一辆遥控漫游车只使用一些开源软件。在我的下一个指导中，我将教您如何使用ros和图像处理技术来进行自主流动站，而无需更改流动站中的任何内容。
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5.webcam（如果需要）
6.wifi路由器
7显示器，键盘，鼠标（仅用于第一次安装raspberry pi）
8。机箱，用于制造流动站的电动机
9.lipo电池11.1v，充电器
10。内置电池消除器的电池消除器11.1v至5vdc或esc
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主要思想：
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1.raspbian操作系统（按照以下说明为树莓派闪存存储卡https://www.raspberrypi.org/documentation/installa.。.）
2.ssh客户端：用于windows （putty http：//www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/。..）for ubuntu（sudo apt install openssh-client）
3.install arduino for raspberry pi（
4.xtightvncviewer：对于windows（http://www.tightvnc.com/download.php）
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在终端中使用此cmd打开dhcpcd.conf
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输入以下
接口wlan0
静态ip_address = 192.168.0.130/24
静态路由器= 192.168。 0.1
（请注意，系统的ip地址和静态路由器将更改。在设置此地址之前，请检查路由器网关）
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立即重新启动树莓派
sudo shutdown -h现在
再次打开它
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