机器人FOLGE程序调用激活的方法
1.在call中调用已建立folge程序.
2.call调用folge程序:
pgno = prg_nr$in[1]to $in[8]
folgestarten打开folge程序
-程序启动-
switch p_type -程序使用类型选择
case 0 ;-以整数形式接受发出程序号
switch pgno
case 10-如程序满足选择程序10
folge10()-执行程序10
case 124
folge124()
case 125
folge125()
endswitch
3.程序启动控制环路:
def folge10() -程序名
sps_n=-1
vw (#vw_aue_init,true) -进行初始化- m254= m255 保存plc给过来的程序号
- m255=true-
penter:-跳转标志名
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10
-只要m254没有那么立即执行vw(#fb_stop,true)开行条件程序
-只能满足条件m245/m255，或者发出模拟信号才能推出vw(#fb_stop,true)程序
int10=true
ptp vb=10% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
1: a15 = ein -发出在原位
2: spsmakro0 = ein
sps_fertig=false
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10-开行条件程序开始启动
int10=true
vw(#vw_init,true)
vw_usr_r (#usr_init)-对usr_r进行初始化
triggerwhendistance=1 delay=-0.1 do p0_merker=true
vw_mpara_act=p0_d
act_p1 = p0
act_p2 = p0
vw(#mpara,true)–执行轨迹的设置
sps_fertig=false
triggerwhendistance=1 delay=0 do sps_trig(1)prio=-1
-执行sps语句程序-
ptp p0-执行轨迹程序
$advance=1 -提前执行1条轨迹行
waitfor sps_fertig -中断预执行指令,等待sps指令结束，sps指令结束才能程序下行。
warte auf folgenstart
vw (#vw_aue_wait,true)
一直到有e9plc给出程序启动,给入程序号与执行cell时给的程序号是否相同,
if n_vw==true then
goto pexit –向下跳转
endif
-- folge 10 - au491_1 cn schweissen --
-- up 101 - kappenfraesen --
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
......
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
vw (#vw_aue_end,true)
-发出a14机器人程序在最后一点-等待plc程序号给入0-发出机器人程序号0-关闭a14
goto penter -向上跳转
pexit:
end
线下零售争夺愈演愈烈 刷脸支付技术逐渐成熟
如何应对云计算中断的问题
将工业带入物联网
光纤连接器的工作原理和作用
特殊纳米导线作为透明电极运用在电子产品
机器人FOLGE程序调用激活的方法
虹软人脸识别技术公开课开讲！AI工程师如何快速进阶
Windows-ARP项添加失败 拒绝访问
高科技边疆卫士，边境远距离视频监控预警摄像机
e络盟供应Molex SL™系列线对线模块化连接器系统
Dexcom连续血糖监测仪G6 免除采血校准困扰
四维图新参加2023WICV，斩获两项重要奖项
日本研究团队研发色纯度极高的有机系列蓝色发光材料
创建英特尔®VTune™性能分析器项目
基于LTC7821的混合转换简化数据中心和电信电源系统设计
全新小家电市场功率器件白皮书上线啦~
美国国防部二十项有望改变人们生活军事项目
AMD被迫遵守美国法规 停止向中国提供x86技术授权
飞行汽车能顺利上天吗？飞行汽车有新的变化吗？
小米Note2进军台湾！骁龙821,价格震惊！
2.call调用folge程序:
pgno = prg_nr$in[1]to $in[8]
folgestarten打开folge程序
-程序启动-
switch p_type -程序使用类型选择
case 0 ;-以整数形式接受发出程序号
switch pgno
case 10-如程序满足选择程序10
folge10()-执行程序10
case 124
folge124()
case 125
folge125()
endswitch
3.程序启动控制环路:
def folge10() -程序名
sps_n=-1
vw (#vw_aue_init,true) -进行初始化- m254= m255 保存plc给过来的程序号
- m255=true-
penter:-跳转标志名
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10
-只要m254没有那么立即执行vw(#fb_stop,true)开行条件程序
-只能满足条件m245/m255，或者发出模拟信号才能推出vw(#fb_stop,true)程序
int10=true
ptp vb=10% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
1: a15 = ein -发出在原位
2: spsmakro0 = ein
sps_fertig=false
interruptdecl 10 when $cycflag[254]==false do vw(#fb_stop,true)
interrupton 10-开行条件程序开始启动
int10=true
vw(#vw_init,true)
vw_usr_r (#usr_init)-对usr_r进行初始化
triggerwhendistance=1 delay=-0.1 do p0_merker=true
vw_mpara_act=p0_d
act_p1 = p0
act_p2 = p0
vw(#mpara,true)–执行轨迹的设置
sps_fertig=false
triggerwhendistance=1 delay=0 do sps_trig(1)prio=-1
-执行sps语句程序-
ptp p0-执行轨迹程序
$advance=1 -提前执行1条轨迹行
waitfor sps_fertig -中断预执行指令,等待sps指令结束，sps指令结束才能程序下行。
warte auf folgenstart
vw (#vw_aue_wait,true)
一直到有e9plc给出程序启动,给入程序号与执行cell时给的程序号是否相同,
if n_vw==true then
goto pexit –向下跳转
endif
-- folge 10 - au491_1 cn schweissen --
-- up 101 - kappenfraesen --
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] pu
......
ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=0 spstrig=0[1/100s] p
vw (#vw_aue_end,true)
-发出a14机器人程序在最后一点-等待plc程序号给入0-发出机器人程序号0-关闭a14
goto penter -向上跳转
pexit:
end
线下零售争夺愈演愈烈 刷脸支付技术逐渐成熟
如何应对云计算中断的问题
将工业带入物联网
光纤连接器的工作原理和作用
特殊纳米导线作为透明电极运用在电子产品
机器人FOLGE程序调用激活的方法
虹软人脸识别技术公开课开讲！AI工程师如何快速进阶
Windows-ARP项添加失败 拒绝访问
高科技边疆卫士，边境远距离视频监控预警摄像机
e络盟供应Molex SL™系列线对线模块化连接器系统
Dexcom连续血糖监测仪G6 免除采血校准困扰
四维图新参加2023WICV，斩获两项重要奖项
日本研究团队研发色纯度极高的有机系列蓝色发光材料
创建英特尔®VTune™性能分析器项目
基于LTC7821的混合转换简化数据中心和电信电源系统设计
全新小家电市场功率器件白皮书上线啦~
美国国防部二十项有望改变人们生活军事项目
AMD被迫遵守美国法规 停止向中国提供x86技术授权
飞行汽车能顺利上天吗？飞行汽车有新的变化吗？
小米Note2进军台湾！骁龙821,价格震惊！