基于以太网的网络管理报文
doip的流程：
1）诊断仪或者作为诊断client端的ecu发送的基于以太的诊断报文通过switch能够转发至对应ecu中。
2）在诊断报文的收发中，soad，tcpip.ethif，eth作为公共模块，完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。
3）doip模块基于以太网的通讯协议对uds数据进行传输，主要实现的基于iso13400中规定的协议功能。在doip模块收到soad模块的诊断报文后，会将诊断报文解析成对应指令通过pdur传输至dcm中，dcm对该诊断指令进行处理（比如11复位指令）。注意：因为pdur可以支持跨核信号路由，因此dcm可以与以太栈（eth，tcpip等）位于不同的核。
4）同时，doip具有与sd模块一样的功能，能对soad模块中套接字进行控制，从而达到控制doip发送开关的效果。
基于以太网的网络管理报文：
1）基于以太网的网络管理功能由两部分模块组成，第一部分：以太栈基础模块soad，tcpip，ethif，eth模块，这部分基本模块完成以太报文接收发送基本功能。第二部分：comm，nm，ethsm，udpnm，这部分是autosar中管理栈的模块，完成通信状态的管理。
2）udpnm网络管理模块nm和tcpip之间的适配层，主要用于管理nm集群中nm节点的网络管理状态机。udpnm模块的功能与cannm类似，cannm管理的是基于can的nm节点的网络管理状态机，而udpnm管理的是基于udp的nm节点的网络管理状态机。
3）udpnm在解析完nm报文并且处理网络管理状态机后，将控制指令通过nm模块传输至comm模块，最终通过ethsm模块控制tcpip以及ethif模块，从而达到控制以太报文收发开关的效果。
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3）doip模块基于以太网的通讯协议对uds数据进行传输，主要实现的基于iso13400中规定的协议功能。在doip模块收到soad模块的诊断报文后，会将诊断报文解析成对应指令通过pdur传输至dcm中，dcm对该诊断指令进行处理（比如11复位指令）。注意：因为pdur可以支持跨核信号路由，因此dcm可以与以太栈（eth，tcpip等）位于不同的核。
4）同时，doip具有与sd模块一样的功能，能对soad模块中套接字进行控制，从而达到控制doip发送开关的效果。
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1）基于以太网的网络管理功能由两部分模块组成，第一部分：以太栈基础模块soad，tcpip，ethif，eth模块，这部分基本模块完成以太报文接收发送基本功能。第二部分：comm，nm，ethsm，udpnm，这部分是autosar中管理栈的模块，完成通信状态的管理。
2）udpnm网络管理模块nm和tcpip之间的适配层，主要用于管理nm集群中nm节点的网络管理状态机。udpnm模块的功能与cannm类似，cannm管理的是基于can的nm节点的网络管理状态机，而udpnm管理的是基于udp的nm节点的网络管理状态机。
3）udpnm在解析完nm报文并且处理网络管理状态机后，将控制指令通过nm模块传输至comm模块，最终通过ethsm模块控制tcpip以及ethif模块，从而达到控制以太报文收发开关的效果。
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