智能车中电磁归一化该怎么处理
归一化处理
很多一开始的小白，在做电磁这一部分时，可能并不太知道归一化，只是通过滤波算法处理后就用解算出来的电感数值，开始写控制算法，这样导致的结果就是，调出来的车可能容错率不高，适应性不强。
换个场地，因受赛道各种因素的影响可能需要不停地调原有设定好的电感值，对整个程序框架影响还是挺大的。
这里我给大家通俗地讲述下到底归一化该怎么处理。
这里我们以一个电感采集为例，就把他命名为ad1，接下来的代码都是表示对ad1电感采集到的数值进行处理。
首先第一步，我们还是先通过滤波算法对ad1电感采集到的数值进行滤波处理：
//ad1------------------------------------------------------------------------------------- for(num = 0; num j) { tmp = i; i = j; j = tmp; } if (k > j) tmp = j; else if(k > i) tmp = k; else tmp = i; sum+=tmp; } ad_val1=sum/10; sum=0;然后，我们需要把ad1电感放置在能够使其数值呈现最大的位置处，读出采集到的最大值是多少。
如下图我采集到的就是4095，这里我们引入一个最大值，也引入一个最小值(最小值默认设置为0)。
int ad_val_1_min=0;int ad_val_1_max=4095;接着，对刚才滤波后的电感数值进行限幅处理
//限幅 if(ad_val1 >ad_val_1_max) ad_val1=ad_val_1_max再然后，进行归一化处理，引入归一化后的电感数值ad_val1
//归一化 ad_val1=100*(ad_val1 - ad_val_1_min)/(ad_val_1_max-ad_val_1_min);经过以上步骤处理，就可以把原先电感ad1采集到的数值给限制在0~100之间，电感数值随着赛道的改变就不会变的很大。
因为本来给定的范围就很小，利用归一化处理得到的电感数值进行控制解算，会使得电磁车的适应场地能力更强。
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//归一化 ad_val1=100*(ad_val1 - ad_val_1_min)/(ad_val_1_max-ad_val_1_min);经过以上步骤处理，就可以把原先电感ad1采集到的数值给限制在0~100之间，电感数值随着赛道的改变就不会变的很大。
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