机器人使用CMT焊接的标准控制应用分析
froniuscmt是一种工作方式技术:
焊接开始，焊枪伺服电机驱动，焊丝与板材电弧引燃，焊丝融化融滴滴进熔池，当数字化的控制监测到一个短路信号,就会反馈给送丝机,送丝机作出回应,迅速回抽焊丝，从而使得焊丝与熔滴分离。焊丝恢复到进给状态电弧再次引燃，循环往复到焊接结束，频率由送丝速度决定。
cmtbraze+的焊枪头较标准的cmt焊枪头有很大变化
1 灭弧罩内置水循环冷却
优点：
使枪头及时冷却，可以长时间进行焊接；
降低了灭弧罩粘连飞溅，易于灭弧罩除尘
2 灭弧罩头部形状进行改良
优点：
使保护气体更加集中，节省气体流量；
由于气流集中，降低了飞溅量
cmtbraze+多用于表面件的焊接.
网上视频：
机器人组态fronius焊机
cmt 中f里量的使用：
f549 用于与plc的io交换
if $flag[f_m_mig1] then -使用mig-
mit_mig1=true -使用mig-
else
mit_mig1=false -不使用mig-
endif
if mit_mig1 then
a1860 不带cmt焊
$out[o_ms1_o_proz]=$in[i_ms1_o_proz] or $flag[f_o_prozess]
e209不使用工具 或者 f525 不带工具
a210维护警告
$out[o_ms1_w_akt]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_w_akt]
a12 机器人自动,没有e1865没有维修警告
a212缺少冷却水
$out[o_ms1_h2o_io]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_h2o_io]
a12 机器人自动,没有 e1870冷却液i.o.
a213焊接气故障
$out[o_ms1_gas_io]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_gas_io]
a12 机器人自动,没有e1869焊接气体i.o.
a214无丝故障
$out[o_ms1_draht_io]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_draht_io]
a12 机器人自动 ,没有e1872有焊丝存在
a216总故障
$out[o_ms1_s_st]=$out[o_r_auto] and $could_start_motion and (not $in[i_ms1_s_st] or $flag[f_ms1_sammel]) and $timer_flag[timernr_ein]
a12机器人自动,程序正在执行,没有e1858没有总故障,f573 cmt在运行user时超时或或者在运行makro时停止产生的超时,t44 超时故障
f522 开启节能模式
if $flag[f_m_e_mode] then f522
mit_e_mode=true 使用节能功能
else
mit_e_mode=false
endif
-----user用户程序用法-----------
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由于气流集中，降低了飞溅量
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cmt 中f里量的使用：
f549 用于与plc的io交换
if $flag[f_m_mig1] then -使用mig-
mit_mig1=true -使用mig-
else
mit_mig1=false -不使用mig-
endif
if mit_mig1 then
a1860 不带cmt焊
$out[o_ms1_o_proz]=$in[i_ms1_o_proz] or $flag[f_o_prozess]
e209不使用工具 或者 f525 不带工具
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$out[o_ms1_h2o_io]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_h2o_io]
a12 机器人自动,没有 e1870冷却液i.o.
a213焊接气故障
$out[o_ms1_gas_io]=$out[o_r_auto] and not $in[i_ms1_gas_io]
a12 机器人自动,没有e1869焊接气体i.o.
a214无丝故障
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a12 机器人自动 ,没有e1872有焊丝存在
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$out[o_ms1_s_st]=$out[o_r_auto] and $could_start_motion and (not $in[i_ms1_s_st] or $flag[f_ms1_sammel]) and $timer_flag[timernr_ein]
a12机器人自动,程序正在执行,没有e1858没有总故障,f573 cmt在运行user时超时或或者在运行makro时停止产生的超时,t44 超时故障
f522 开启节能模式
if $flag[f_m_e_mode] then f522
mit_e_mode=true 使用节能功能
else
mit_e_mode=false
endif
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