小编科普一下KUKA C4机器人轨迹BASE与TOOL坐标系
在工业机器人的操作、编程和调试时坐标系具有重要的意义。在机器人控制系统中定义了下列坐标系：
robroot
机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。
是机器人的原点。
是世界坐标系的参照点。
world
世界坐标系
在供货状态下与 robroot坐标系中一致。
可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。
说明世界坐标系在 robroot 坐标系中的位置。
此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。
base
基坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在congfig.dat
例如：decl framebase_data[32]
base_data[1]={x 2497.67993,y -82.7900009,z 1138.84998,a90.0410004,b -0.0939999968,c -0.0610000007}
说明base1是相对world坐标计算出来。
flange
法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。
原点为机器人法兰中心。
是工具坐标系的参照点。
tool
工具坐标系
在默认配置中，tool 坐标系的原点在法兰中心点上。（因而被称作 flange 坐标系。）tool 坐标系由用户移入工具的工作点。
转角 a 绕 z 轴旋转 转角 b 绕 y 轴旋转 转角 c 绕 x 轴旋转 $tool_direction 默认情况下，在系统中将 x 方向确定为工具的作业方向。
可以通过系统变量 $tool_direction 更改作业方向。
该更改只基于样条运动。对于 lin 和 circ 运动，作业方向不更改地为 x 方向。
该更改适用于所有工具。无法为不同的工具确定不同的作业方向。
在目录 krcsteumada 的文件 $custom.dat 中将系统变量 $tool_direction 设定为所需的值。
可能的值：#x （默认）; #y; #z 是一个可自由定义、用户定制的坐标系。
tool 坐标系的原点被称为 tcp - tool center point，即工具中心点。
用于测量工具。
例如: 位置在congfig.dat : decl frame tool_data[32]
tool_data[1]={x 33.7000008,y -311.0,z 304.0,a -90.0,b0.0,c -90.0}
说明tool1是相对法兰坐标计算出来。
例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ，1个base坐标。
从dat文件上看每个轨迹点分两部分（在此以大众标准为例）
1.使用工具号，使用base号，使用的速度，逼近，加速度，sps提前出发时间 ，还有移动的类型 ：klin#glue_motion
decl vw_mpara_typ p5_d = {tool_no 1,base_no 1,vb 30,ve 1,acc 100,trg_time0,move_type #glue_motion}
2.p5点的坐标值
decl e6pos p5 = {x 952.3254, y 597.7797, z 1142.121, a-18.13582, b 23.29328, c -30.74332, s 6, t 59 , e1 -0.001224949, e2 0.0, e30.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}
在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的base坐标确定的，而它的姿态是通过tool坐标换算`出来的 。
空间上机器人的xyz坐标是以base坐标为零点计算出来的。
如果机器人移动到设定的base点时那么它该点的坐标x，y，z，值都应该是0。
那么为什么我们改变工具坐标的xyz后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？
这是因为机器人算法的关系！c 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.
例如：如果你的工具在tool坐标的x方向上偏了10mm
我们通过kuka计算器或着运算程序可以得出：这个x向的偏差可以使工具坐标的x偏移9.848,y方向偏移1.736a旋转10.0这就偏差的换算。
表面上是工具的x方向 偏差，但是如果你想消除这个偏差你需要改变tool坐标的x，y，和a来实现。
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robroot
机器人足部坐标系
固定位于机器人足部。
是机器人的原点。
是世界坐标系的参照点。
world
世界坐标系
在供货状态下与 robroot坐标系中一致。
可以从机器人足部 “ 向外移出 ”。
说明世界坐标系在 robroot 坐标系中的位置。
此外，机器人系统为壁装与吊顶安装时使用。
base
基坐标系
是一个可自由定义、用户定制的坐标系说明基坐标在世界坐标系中的位置。用于测量工件和装置。位置在congfig.dat
例如：decl framebase_data[32]
base_data[1]={x 2497.67993,y -82.7900009,z 1138.84998,a90.0410004,b -0.0939999968,c -0.0610000007}
说明base1是相对world坐标计算出来。
flange
法兰坐标系
法兰坐标系固定位于机器人法兰上。
原点为机器人法兰中心。
是工具坐标系的参照点。
tool
工具坐标系
在默认配置中，tool 坐标系的原点在法兰中心点上。（因而被称作 flange 坐标系。）tool 坐标系由用户移入工具的工作点。
转角 a 绕 z 轴旋转 转角 b 绕 y 轴旋转 转角 c 绕 x 轴旋转 $tool_direction 默认情况下，在系统中将 x 方向确定为工具的作业方向。
可以通过系统变量 $tool_direction 更改作业方向。
该更改只基于样条运动。对于 lin 和 circ 运动，作业方向不更改地为 x 方向。
该更改适用于所有工具。无法为不同的工具确定不同的作业方向。
在目录 krcsteumada 的文件 $custom.dat 中将系统变量 $tool_direction 设定为所需的值。
可能的值：#x （默认）; #y; #z 是一个可自由定义、用户定制的坐标系。
tool 坐标系的原点被称为 tcp - tool center point，即工具中心点。
用于测量工具。
例如: 位置在congfig.dat : decl frame tool_data[32]
tool_data[1]={x 33.7000008,y -311.0,z 304.0,a -90.0,b0.0,c -90.0}
说明tool1是相对法兰坐标计算出来。
例如机器人在执行轨迹程序时,使用两个坐标,1个tool ，1个base坐标。
从dat文件上看每个轨迹点分两部分（在此以大众标准为例）
1.使用工具号，使用base号，使用的速度，逼近，加速度，sps提前出发时间 ，还有移动的类型 ：klin#glue_motion
decl vw_mpara_typ p5_d = {tool_no 1,base_no 1,vb 30,ve 1,acc 100,trg_time0,move_type #glue_motion}
2.p5点的坐标值
decl e6pos p5 = {x 952.3254, y 597.7797, z 1142.121, a-18.13582, b 23.29328, c -30.74332, s 6, t 59 , e1 -0.001224949, e2 0.0, e30.0, e4 0.0, e5 0.0, e6 0.0}
在机器人移动过程中每个轨迹点的空间坐标都是以机器人的base坐标确定的，而它的姿态是通过tool坐标换算`出来的 。
空间上机器人的xyz坐标是以base坐标为零点计算出来的。
如果机器人移动到设定的base点时那么它该点的坐标x，y，z，值都应该是0。
那么为什么我们改变工具坐标的xyz后，轨迹点不能按照我们的意愿去偏移呢？
这是因为机器人算法的关系！c 4机器人的轨迹算法决定了偏移的坐标.
例如：如果你的工具在tool坐标的x方向上偏了10mm
我们通过kuka计算器或着运算程序可以得出：这个x向的偏差可以使工具坐标的x偏移9.848,y方向偏移1.736a旋转10.0这就偏差的换算。
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