三菱定位模块QD75定位控制操作步骤
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1查找手册，定位模块与plc cpu 输入/输出信号的列表
qd75 使用32 个输入点和32 个输出点来与plc cpu 交换数据。以下所示的是qd75 安装在主基板的插槽0 中时的输入/输出信号。软元件x 指的是从qd75 输入到plc cpu 的信号，软元件y 指的是从plc cpu 输出到qd75的信号。
输入输出信号表
输入信号简介
输入信号
输出信号简介
输出信号
根据图标可知道，控制定位时要使用系统ready信号，jog启动，定位启动，定位禁止，轴busy，启动完成，定位完成信号。
2.qd75系统参数设置
参数设置1
基本参数1，单位设置，定位的单位按照公制，英制，角度，脉冲，选择脉冲
设置每转脉冲数，电机转一圈需要多少个脉冲，设置1000
脉冲输出方式，脉冲加方向，双脉冲，a/b相，选择脉冲加方向
旋转方向，选择反转脉冲为增量
以上参数根据实际情况设置
详细参数1，根据实际情况，设置极限信号，零点信号的有效线号
根据实际情况设置是正逻辑还是负逻辑
参数2
设置jog的上限速度
原点回归参数设置，设置回归方式，选择近点dog型
回归方向，负方向。
原点回归速度设置为2000.爬行速度设置为500
根据根据实际情况设置以上参数
根据qd75模块在主基板的位置，设置-io地址x起始地址x40.y起始地址y40
3编写程序
3.1轴报警错误解除
报警
3.2轴当前位置
当前位置
3.3轴自动定位时目标位置与运动速度
定位位置与速度
3.4手动定位速度
jog速度
3.5轴报警错误代号
3.6轴手动jog程序，直接输出io信号即可
jog程序
3.7定位程序和回原点程序
轴定位
回原点
不管是定位还是回原点，向定位模块缓存区写入数据后，需要启动外部io信号才可以启动定位，根据定位模块与plc cpu 输入/输出信号的列表
启动轴定位
3.8轴停止
当让设备暂停时，需要使轴启动信号off,轴停止信号on
轴停止
4定位注意事项
起动时的运行
（1）当定位起动信号变成on 时，起动完成信号和busy 信号变成on，并且定位运行起动。可以看到在busy 为on 时轴运行着。
（2）当定位起动信号变成off 时，起动完成信号也变成off。
如果定位起动信号甚至在定位完成后也为on，则起动完成信号会保持on。
（3）如果busy 信号为on 时定位起动信号再次变成on，则会发生警告“运行起动（警告代码：100）”。
（4）定位完成时进行的处理会根据下列情况（a）和（b）而有所不同。
（a）当不执行下一个定位时
如果设置停顿时间，则系统会等待经过设置的时间，然后完成定位。
当完成定位时，busy 信号会变成off 并且定位完成信号会变成on。然而，当使用速度控制或当定位完成信号on 时间是“0”时，信号不会变成on。
当通过定位完成信号on 时间时，定位完成信号会变成off。
（b）当要执行下一个定位时
如果设置停顿时间，则系统会等待通过设置的时间。
当经过设置的停顿时间时，会起动下一个定位。
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输入信号简介
输入信号
输出信号简介
输出信号
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报警
3.2轴当前位置
当前位置
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jog速度
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回原点
不管是定位还是回原点，向定位模块缓存区写入数据后，需要启动外部io信号才可以启动定位，根据定位模块与plc cpu 输入/输出信号的列表
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3.8轴停止
当让设备暂停时，需要使轴启动信号off,轴停止信号on
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（2）当定位起动信号变成off 时，起动完成信号也变成off。
如果定位起动信号甚至在定位完成后也为on，则起动完成信号会保持on。
（3）如果busy 信号为on 时定位起动信号再次变成on，则会发生警告“运行起动（警告代码：100）”。
（4）定位完成时进行的处理会根据下列情况（a）和（b）而有所不同。
（a）当不执行下一个定位时
如果设置停顿时间，则系统会等待经过设置的时间，然后完成定位。
当完成定位时，busy 信号会变成off 并且定位完成信号会变成on。然而，当使用速度控制或当定位完成信号on 时间是“0”时，信号不会变成on。
当通过定位完成信号on 时间时，定位完成信号会变成off。
（b）当要执行下一个定位时
如果设置停顿时间，则系统会等待通过设置的时间。
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