如何通过修改TCP数据来批量偏移轨迹的方法
小伙伴们在日常应用abb机器人过程中，也遇到过在更换不同工具后由于工具的差异造成轨迹偏差的问题吧？今天分享一下如何通过修改tcp数据来批量偏移轨迹的方法。（结尾附程序）
第一步 ：使用原始工具示教一个参考点，注意使用的tooldata与工具一致。
第二步 ：更换新的工具，手动增量模式操作摇杆，将新工具的tcp点与参考点对齐，与第一步位置一致，并记录xyz各方向的移动数据，例如;x 72,y 0,z 92。
第三步 ：准备笔记本电脑，将tcp_offset模块导入电脑虚拟系统，打开程序将原始的工具数据中的“tframe”值更新到original变量内，将第二步记录的数据取反，更新到offset变量内例如;x -72,y 0,z -92,四元组设置为q1 1,q2 0,q3 0,q4 0表示坐标系的转角无变化。
第四步 ：运行tcp_offset_1()程序显示出计算结果；pos_x，pos_y，pos_z数据。
第五步：将运算出的tooldata结果数据更新到原始的tooldata数据中。
第六步：运行第一步示教的参考程序，工具的tcp可以运行到参考点，表示偏移成功。
程序代码：
module tcp_offset
pers tooldata original:=[true,[[352.29,-219.87,579.09],[0.053056,0.606439,-0.069145,0.790339]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];
pers tooldata deviation:=[true,[[-72,0.0,-92.0],[1,0,0,0]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];var pose pose_original;var pose pose_deviation;var pose pose_resuit;var string pos_x;var string pos_y;var string pos_z;proc tcp_offset_1()
pose_original:= original.tframe; pose_deviation:= deviation.tframe;pose_resuit := posemult(pose_original, pose_deviation);pos_x:=numtostr(pose_resuit.trans.x,6);pos_y:=numtostr(pose_resuit.trans.y,6);pos_z:=numtostr(pose_resuit.trans.z,6);tpwrite calculation resuits:;tpwrite pos_x:+ pos_x + pos_y:+pos_y + pos_z: + pos_z;tpwrite end;endprocendmodule
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第三步 ：准备笔记本电脑，将tcp_offset模块导入电脑虚拟系统，打开程序将原始的工具数据中的“tframe”值更新到original变量内，将第二步记录的数据取反，更新到offset变量内例如;x -72,y 0,z -92,四元组设置为q1 1,q2 0,q3 0,q4 0表示坐标系的转角无变化。
第四步 ：运行tcp_offset_1()程序显示出计算结果；pos_x，pos_y，pos_z数据。
第五步：将运算出的tooldata结果数据更新到原始的tooldata数据中。
第六步：运行第一步示教的参考程序，工具的tcp可以运行到参考点，表示偏移成功。
程序代码：
module tcp_offset
pers tooldata original:=[true,[[352.29,-219.87,579.09],[0.053056,0.606439,-0.069145,0.790339]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];
pers tooldata deviation:=[true,[[-72,0.0,-92.0],[1,0,0,0]],[96.3,[19.3,21.5,435.9],[1,0,0,0],13.275,13.407,2.633]];var pose pose_original;var pose pose_deviation;var pose pose_resuit;var string pos_x;var string pos_y;var string pos_z;proc tcp_offset_1()
pose_original:= original.tframe; pose_deviation:= deviation.tframe;pose_resuit := posemult(pose_original, pose_deviation);pos_x:=numtostr(pose_resuit.trans.x,6);pos_y:=numtostr(pose_resuit.trans.y,6);pos_z:=numtostr(pose_resuit.trans.z,6);tpwrite calculation resuits:;tpwrite pos_x:+ pos_x + pos_y:+pos_y + pos_z: + pos_z;tpwrite end;endprocendmodule
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