KUKA机器人C4外部自动控制最终版-v1介绍
启动外部自动运行
前提条件
运行方式 t1 或 t2
用于外部自动运行的输入 / 输出端已配置。
程序 cell.src 已配置。
操作步骤
1. 在导航器中选择 cell.src 程序。（在文件夹 “r1” 中。）
2. 将程序倍率设定为 100%。（以上为建议的设定值。也可根据需要设定成其它数值。）
3. 执行 sak 运动：按住确认开关。然后按住启动按键，直至提示信息窗显示 “ 已达 sak”。
4. 选择 “ 外部自动 ” 运行方式
5. 在上一级控制系统 (plc) 处启动程序。 为了停止在自动运行中启动的程序，请按下停止键。
配置自动外部:
如果机器人程序要由上级控制器（例如plc）集中控制，则可以使用”自动外部”界面来执行。
上级控制器通过自动外部接口将用于机器人过程的信号（例如运动使能，故障确认，程序启动等）传输到机器人控制器。
机械手控制器将有关操作状态和故障状态的信息传输到上级控制器。
为了启用自动外部接口的使用，必须执行以下配置：
1 cell.src程序的配置。
2 自动外部接口的输入/输出配置。
可以使用 cwrite 语句和 run 从程序 sps.sub 调用 cell.src。该调用仅在冷启动的情况下生效。
sps.sub 在机器人解释器中选择 cell.src
if ($out[pf0] and vw_call_cell and ( not $pro_move) and ($mode_op==#ex)) then
cwrite($cmd,stat,mode,stop 1) 程序停止
cwrite($cmd,stat,mode,cancel 1) 退出程序
p_old=p_select
cwrite($cmd,stat,mode,run /r1/cell ())调用cell 程序
endif
配置cell.src
在自动外部模式下，使用程序cell.src调用folgen。
1.在主菜单中，选择启动>服务> cell配置。
2.在“现有程序”窗口中，选择要插入到cell.src中的程序，然后按添加软键。
3.如果需要，请重复步骤2将其他程序插入cell.src。
4.按确定。响应确认请求，询问是否应保存更改。
1.可用于配置cell.src的所有folgen将显示在“现有folgen”窗口中。
2.位于cell.src中的所有folgen都显示在“单元格”窗口中的folgen中。
添加: 将选定的程序插入cell.src。仅在“现有程序”窗口中可用。
删除: 从cell.src中删除选定的程序。仅在“程序”窗口中可用。
配置自动外部输入/输出:
1.在主菜单中，选择配置>输入/输出>自动外部。
2.在“值”列中，选择要编辑的单元格，然后按“编辑”。
3.输入所需的值，然后按ok保存。
4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。
5.关闭窗口。更改已保存。
配置外部自动输入
配置自动外部输出
自动外部输入:
antein
如果在此输入上设置了高电平脉冲，则上级控制器将打开机器人驱动器。
输入必须永久存在才能启用操作。如果设置为低，上级控制器将关闭机器人驱动器。
srb
如果在此输入上有一个持续时间至少为20 ms的高电平脉冲，则上级控制器将启动所选程序。
p_type
该变量定义了读取上级控制器发送的程序号的格式。
0 读取为二进制数。
程序号由上位控制器作为二进制编码的整数传输。不检查值的奇偶校验。 0 0 1 0 0 1 1 1
=> pgno = 39
1 读为“ n之1” *。
程序号由上位控制器或外围设备作为“ n的1”编码值发送。 0 0 0 0 0 0 0 1
=> pgno = 1
0 0 0 0 0 0 1 0
=> pgno = 2
0 0 0 0 1 0 0 0
=> pgno = 4
p_fbit
输入代表程序号的第一位。值的范围：1…4096。
示例：p_fbit = 5 =>外部程序号以输入5开头。
p_len
此变量确定上级控制器发送的程序号中的位数。值范围：1…16。
示例：p_len = 4 =>外部程序号为4位长。
自动外部输出:
r_fbit
输出表示程序号的第一位。
输出区域的大小取决于定义程序编号（p_len）的位数。
如果上级控制器发送的程序号未签名或与格式p_type不对应，则r_fbit设置为false。
p_old
此变量指示“自动外部”模式下的最后一个程序号。值范围：1…999
bereit
通过设置此输出，机器人控制器将与准备就绪的上级控制器进行通信。
万一机器人控制器出现错误，该输出将复位，用户可以通过kcp消除该错误。相应的错误消息显示在kcp上，例如 如果是interbus主站错误或不允许的操作模式。
rk23
如果设置了工作模式t1或t2并且没有程序在运行，则此输出为true。
rk8
如果设置了操作模式t1或t2，则此输出为true。
rk9
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前提条件
运行方式 t1 或 t2
用于外部自动运行的输入 / 输出端已配置。
程序 cell.src 已配置。
操作步骤
1. 在导航器中选择 cell.src 程序。（在文件夹 “r1” 中。）
2. 将程序倍率设定为 100%。（以上为建议的设定值。也可根据需要设定成其它数值。）
3. 执行 sak 运动：按住确认开关。然后按住启动按键，直至提示信息窗显示 “ 已达 sak”。
4. 选择 “ 外部自动 ” 运行方式
5. 在上一级控制系统 (plc) 处启动程序。 为了停止在自动运行中启动的程序，请按下停止键。
配置自动外部:
如果机器人程序要由上级控制器（例如plc）集中控制，则可以使用”自动外部”界面来执行。
上级控制器通过自动外部接口将用于机器人过程的信号（例如运动使能，故障确认，程序启动等）传输到机器人控制器。
机械手控制器将有关操作状态和故障状态的信息传输到上级控制器。
为了启用自动外部接口的使用，必须执行以下配置：
1 cell.src程序的配置。
2 自动外部接口的输入/输出配置。
可以使用 cwrite 语句和 run 从程序 sps.sub 调用 cell.src。该调用仅在冷启动的情况下生效。
sps.sub 在机器人解释器中选择 cell.src
if ($out[pf0] and vw_call_cell and ( not $pro_move) and ($mode_op==#ex)) then
cwrite($cmd,stat,mode,stop 1) 程序停止
cwrite($cmd,stat,mode,cancel 1) 退出程序
p_old=p_select
cwrite($cmd,stat,mode,run /r1/cell ())调用cell 程序
endif
配置cell.src
在自动外部模式下，使用程序cell.src调用folgen。
1.在主菜单中，选择启动>服务> cell配置。
2.在“现有程序”窗口中，选择要插入到cell.src中的程序，然后按添加软键。
3.如果需要，请重复步骤2将其他程序插入cell.src。
4.按确定。响应确认请求，询问是否应保存更改。
1.可用于配置cell.src的所有folgen将显示在“现有folgen”窗口中。
2.位于cell.src中的所有folgen都显示在“单元格”窗口中的folgen中。
添加: 将选定的程序插入cell.src。仅在“现有程序”窗口中可用。
删除: 从cell.src中删除选定的程序。仅在“程序”窗口中可用。
配置自动外部输入/输出:
1.在主菜单中，选择配置>输入/输出>自动外部。
2.在“值”列中，选择要编辑的单元格，然后按“编辑”。
3.输入所需的值，然后按ok保存。
4.对所有要编辑的值重复步骤2和3。
5.关闭窗口。更改已保存。
配置外部自动输入
配置自动外部输出
自动外部输入:
antein
如果在此输入上设置了高电平脉冲，则上级控制器将打开机器人驱动器。
输入必须永久存在才能启用操作。如果设置为低，上级控制器将关闭机器人驱动器。
srb
如果在此输入上有一个持续时间至少为20 ms的高电平脉冲，则上级控制器将启动所选程序。
p_type
该变量定义了读取上级控制器发送的程序号的格式。
0 读取为二进制数。
程序号由上位控制器作为二进制编码的整数传输。不检查值的奇偶校验。 0 0 1 0 0 1 1 1
=> pgno = 39
1 读为“ n之1” *。
程序号由上位控制器或外围设备作为“ n的1”编码值发送。 0 0 0 0 0 0 0 1
=> pgno = 1
0 0 0 0 0 0 1 0
=> pgno = 2
0 0 0 0 1 0 0 0
=> pgno = 4
p_fbit
输入代表程序号的第一位。值的范围：1…4096。
示例：p_fbit = 5 =>外部程序号以输入5开头。
p_len
此变量确定上级控制器发送的程序号中的位数。值范围：1…16。
示例：p_len = 4 =>外部程序号为4位长。
自动外部输出:
r_fbit
输出表示程序号的第一位。
输出区域的大小取决于定义程序编号（p_len）的位数。
如果上级控制器发送的程序号未签名或与格式p_type不对应，则r_fbit设置为false。
p_old
此变量指示“自动外部”模式下的最后一个程序号。值范围：1…999
bereit
通过设置此输出，机器人控制器将与准备就绪的上级控制器进行通信。
万一机器人控制器出现错误，该输出将复位，用户可以通过kcp消除该错误。相应的错误消息显示在kcp上，例如 如果是interbus主站错误或不允许的操作模式。
rk23
如果设置了工作模式t1或t2并且没有程序在运行，则此输出为true。
rk8
如果设置了操作模式t1或t2，则此输出为true。
rk9
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