ABB机器人圆形输送链相关参数解释
1. 通常的机器人输送链跟踪，均为直线输送链跟踪，例如下图
2. 有些情况，输送链为圆形，例如文首的图例。abb机器人也支持圆形输送链跟踪。与直线输送链跟踪相比，配置主要区别为直线跟踪的单位是“米”，圆形跟踪的单位是“弧度”。以下参数为圆形输送链相关参数解释。
参数名举例
countspermeter40000 counts per radian
at 6 m radius， one count = 0.15 mm
minimum distance 最小跟踪距离-100 milliradians
at 6 m radius， = -600 mm
conveyor base frame 输送链基坐标base frame x = 8.0 m
base frame y = 0.0 m
base frame z = 0.0 m
the x-axis is rotated 2.44 rad from the world x （xirb）base frame q1 = 0.3420
base frame q2 = 0.0000
base frame q3 = 0.0000
base frame q4 = 0.9397
syncseparation0.005 rad
at 6 m radius = 30 mm
queuetrkdist0.017 rad
at 6 m radius = 100 mm
maximum distance420 milliradians
at 6 m radius = 2520 mm
startwinwidth0.017 rad
at 6 m radius = 100 mm
3. 以上参数设置同linear跟踪，主要在配置-i/o的devicenet command下
4. 对于圆形跟踪，需要将配置-主题motion下的single type的mechanics改为ext_rot
将配置-主题motion下的transmission的rotating move改为yes
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3. 以上参数设置同linear跟踪，主要在配置-i/o的devicenet command下
4. 对于圆形跟踪，需要将配置-主题motion下的single type的mechanics改为ext_rot
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