PLC控制/监控机器人的抓手状态的功能块FB250

plc控制/监控机器人的抓手状态的功能块fb250
选择维护位置
采用“维护”(maintenance) 按钮（切换功能），可以选择维护位置或对其进行确认。到达维护位置时，其文本将从“维护”变成“维护确认”。
beschr ：工具标签：
机器人反馈故障：
pa       := byte_to_bool(shr(in:=st_rob.a121_128_greifer,n:=0));
a121激活工具
xfva     := byte_to_bool(shr(in:=st_rob.a121_128_greifer,n:=1));
a122夹爪k91不到位故障
xfbtk    := byte_to_bool(shr(in:=st_rob.a121_128_greifer,n:=2));
a123零件检查错误
xfsls    := byte_to_bool(shr(in:=st_rob.a121_128_greifer,n:=3));
a124搜索传感器错误
xfsst    := byte_to_bool(shr(in:=st_rob.a121_128_greifer,n:=4));
a125总故障 
注: 抓手的报警和别的工具不同,抓手的报警a122 ,a125,a121都是编辑在makro342/makro343里,零件检测a123, a124需要在程序里编辑.

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