CAN总线基本知识
can总线基本知识
基本概念
can 是contoller area network 缩写，即控制域网络，简单来说就是用于汽车不同电子器件之间传输网络。
can 总线两个主要iso国际标准是：iso11898和iso11519
iso11898 定义了通信速率为 125 kbps～1 mbps 的高速 can 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1mbps，总线长度 ≤ 40米。
iso11519 定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 can通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。
can为了减少外部电磁场对内部点评的干扰，通常采用双绞线
can的拓扑结构
下图中，左边是高速can总线的拓扑结构，右边是低速can总线的拓扑结构。
can信号表示
在can总线上，利用can_h和can_l两根线上的电位差来表示can信号。can总线上的电位差分为显性电平和隐性电平。其中显性电平为逻辑0，隐性电平为逻辑1。
iso11898标准(125kbps ~ 1mbps)和iso11519标准(10kbps ~ 125kbps)中can信号的表示分别如下所示：
can信号传输
发送过程：can控制器将cpu传来的信号转为逻辑电平(即逻辑0-显性电平或者逻辑1-隐性电平)。can发射器接收逻辑电平之后，再将其转换为差分电平输出到can总线上。
接受过程则刚好相反。
can通信网络结构
osi基本参照模型
osi参考模型为7层，物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层，而can通信底层仅使用了物理层和数据链路层
can总线报文类型
can总线的报文类型主要有五种，数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔
下面以数据帧为例进行简单介绍，其帧结构如下图所示，包含七个段：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、crc段、ack段、帧结束
帧起始
仲裁域：通过11位标识符对报文优先级进行判断，rtr位判断为数据帧还是远程帧
控制域：描述数据域中的字节数
数据域：8个字节传递信息，如转速等
crc域：循环冗余校验，避免因物理层传递出现丢失的情况
ack域：表明总线中至少有一个节点正确接收到发送的报文，没有发生干扰
帧结束
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控制域：描述数据域中的字节数
数据域：8个字节传递信息，如转速等
crc域：循环冗余校验，避免因物理层传递出现丢失的情况
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