基于STM32定时器输入捕获解析
输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。stm32的定时器，除了tim6和tim7，其他定时器都有输入捕获功能。stm32的输入捕获，简单的说就是通过检测timx_chx上的边沿信号，在边 沿信号发生跳变（比如上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（timx_cnt）存放到对应的通道的捕获/比较寄存（timx_ccrx）里面，完成一次捕获。同时还可以配置捕获时是否触发中断/dma 等
例如：我们用到tim5_ch1来捕获高电平脉宽，也就是要先设置输入捕获为上升沿检测，记录发生上升沿的时候tim5_cnt的值。然后配置捕获信号为下降沿捕获，当下降沿到来时，发生捕获，并记录此时的tim5_cnt值。这样，前后两次tim5_cnt之差，就是高电平的脉宽，同时tim5的计数频率我们是知道的，从而可以计算出高电平脉宽的准确时间。
首先timx_arr和timx_psc，这两个寄存器用来设自动重装载值和timx的时钟分频。
再来看看捕获/比较模式寄存器1：timx_ccmr1，这个寄存器在输入捕获的时候，非常有用；timx_ccmr1明显是针对2个通道的配置，低八位［7：0］用于捕获/比较通道1的控制，而高八位［15：8］则用于捕获/比较通道2的控制，因为timx还有ccmr2这个寄存器，所以可以知道ccmr2是用来控制通道3和通道4。
这里用到tim5的捕获/比较通道1，我们重点介绍timx_cmmr1的［7:0］位（其实高8位配置类似）。
再来看看捕获/比较使能寄存器：timx_ccer；
接下来我们再看看dma/中断使能寄存器：timx_dier，我们需要用到中断来处理捕获数据，所以必须开启通道1的捕获比较中断，即cc1ie设置为1。
控制寄存器：timx_cr1，我们只用到了它的最低位，也就是用来使能定时器的；
最后再来看看捕获/比较寄存器1：timx_ccr1，该寄存器用来存储捕获发生时，timx_cnt的值，我们从timx_ccr1就可以读出通道1捕获发生时刻的timx_cnt值，通过两次捕获（一次上升沿捕获，一次下降沿捕获）的差值，就可以计算出高电平脉冲的宽度。
使能捕获和更新中断（设置tim5的dier寄存器）
因为我们要捕获的是高电平信号的脉宽，所以，第一次捕获是上升沿，第二次捕获时下降沿，必须在捕获上升沿之后，设置捕获边沿为下降沿，同时，如果脉宽比较长，那么定时器就会溢出，对溢出必须做处理，否则结果就不准了。这两件事，我们都在中断里面做，所以必须开启捕获中断和更新中断。
1 void init_tim2_cam（u16 psc， u16 arr， u8 way， u8 dir）
2 {
3 rcc-》apb1enr |= 1 《《 0; //使能定时器2时钟
4 rcc-》apb2enr |= 1 《《 2; //使能porta
5
6 switch （way）
7 {
8 case 1：
9 gpioa-》crl &= 0xfffffff0;
10 gpioa-》crl |= 0x00000008;
11 break;
12 case 2：
13 gpioa-》crl &= 0xffffff00;
14 gpioa-》crl |= 0x00000088;
15 break;
16 case 3：
17 gpioa-》crl &= 0xfffff000;
18 gpioa-》crl |= 0x00000888;
19 break;
20 case 4：
21 gpioa-》crl &= 0xffff0000;
22 gpioa-》crl |= 0x00008888;
23 break;
24 }
25
26 timer-》psc = psc;
27 timer-》arr = arr;
28
29 switch （way）
30 {
31 case 4：
32 timer-》ccmr2 |= 1 《《 8;
33 if （dir == 0）
34 timer-》ccer |= 1 《《 13; //下降沿捕获
35 else
36 timer-》ccer &= ~（1 《《 13）; //上升沿捕获
37 timer-》ccer |= 1 《《 12;
38 timer-》dier |= 1 《《 4;
39 case 3： //ccr3 pa2
40 timer-》ccmr2 |= 1 《《 0;
41 if （dir == 0）
42 timer-》ccer |= 1 《《 9; //下降沿捕获
43 else
44 timer-》ccer &= ~（1 《《 9）; //上升沿捕获
45 timer-》ccer |= 1 《《 8;
46 timer-》dier |= 1 《《 3;
47 case 2： //ccr2 pa1
48 timer-》ccmr1 |= 1 《《 8; //ccr2配置通道方向：输入
49 if （dir == 0）
50 timer-》ccer |= 1 《《 5; //下降沿捕获
51 else
52 timer-》ccer &= ~（1 《《 5）; //上升沿捕获
53 timer-》ccer |= 1 《《 4; //ccr2通道捕获使能
54 timer-》dier |= 1 《《 2; //ccr2通道允许捕获中断
55 case 1： //》ccr1 pa0
56 timer-》ccmr1 |= 1 《《 0; //ccr1配置通道方向：输入
57 if （dir == 0）
58 timer-》ccer |= 1 《《 1; //下降沿捕获
59 else
60 timer-》ccer &= ~（1 《《 1）; //上升沿捕获
61 timer-》ccer |= 1 《《 0; //ccr1捕获使能
62 timer-》dier |= 1 《《 1; //ccr1通道允许捕获中断
63 break;
64 }
65 timer-》dier |= 1 《《 0; //允许更新中断
66 my_nvic_init（1， 2， tim2_irqchannel， 2）; //中断
67 timer-》cr1 = 0x01; //使能定时器
68 timer-》sr &= ~（1 《《 0）;
69 }
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首先timx_arr和timx_psc，这两个寄存器用来设自动重装载值和timx的时钟分频。
再来看看捕获/比较模式寄存器1：timx_ccmr1，这个寄存器在输入捕获的时候，非常有用；timx_ccmr1明显是针对2个通道的配置，低八位［7：0］用于捕获/比较通道1的控制，而高八位［15：8］则用于捕获/比较通道2的控制，因为timx还有ccmr2这个寄存器，所以可以知道ccmr2是用来控制通道3和通道4。
这里用到tim5的捕获/比较通道1，我们重点介绍timx_cmmr1的［7:0］位（其实高8位配置类似）。
再来看看捕获/比较使能寄存器：timx_ccer；
接下来我们再看看dma/中断使能寄存器：timx_dier，我们需要用到中断来处理捕获数据，所以必须开启通道1的捕获比较中断，即cc1ie设置为1。
控制寄存器：timx_cr1，我们只用到了它的最低位，也就是用来使能定时器的；
最后再来看看捕获/比较寄存器1：timx_ccr1，该寄存器用来存储捕获发生时，timx_cnt的值，我们从timx_ccr1就可以读出通道1捕获发生时刻的timx_cnt值，通过两次捕获（一次上升沿捕获，一次下降沿捕获）的差值，就可以计算出高电平脉冲的宽度。
使能捕获和更新中断（设置tim5的dier寄存器）
因为我们要捕获的是高电平信号的脉宽，所以，第一次捕获是上升沿，第二次捕获时下降沿，必须在捕获上升沿之后，设置捕获边沿为下降沿，同时，如果脉宽比较长，那么定时器就会溢出，对溢出必须做处理，否则结果就不准了。这两件事，我们都在中断里面做，所以必须开启捕获中断和更新中断。
1 void init_tim2_cam（u16 psc， u16 arr， u8 way， u8 dir）
2 {
3 rcc-》apb1enr |= 1 《《 0; //使能定时器2时钟
4 rcc-》apb2enr |= 1 《《 2; //使能porta
5
6 switch （way）
7 {
8 case 1：
9 gpioa-》crl &= 0xfffffff0;
10 gpioa-》crl |= 0x00000008;
11 break;
12 case 2：
13 gpioa-》crl &= 0xffffff00;
14 gpioa-》crl |= 0x00000088;
15 break;
16 case 3：
17 gpioa-》crl &= 0xfffff000;
18 gpioa-》crl |= 0x00000888;
19 break;
20 case 4：
21 gpioa-》crl &= 0xffff0000;
22 gpioa-》crl |= 0x00008888;
23 break;
24 }
25
26 timer-》psc = psc;
27 timer-》arr = arr;
28
29 switch （way）
30 {
31 case 4：
32 timer-》ccmr2 |= 1 《《 8;
33 if （dir == 0）
34 timer-》ccer |= 1 《《 13; //下降沿捕获
35 else
36 timer-》ccer &= ~（1 《《 13）; //上升沿捕获
37 timer-》ccer |= 1 《《 12;
38 timer-》dier |= 1 《《 4;
39 case 3： //ccr3 pa2
40 timer-》ccmr2 |= 1 《《 0;
41 if （dir == 0）
42 timer-》ccer |= 1 《《 9; //下降沿捕获
43 else
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45 timer-》ccer |= 1 《《 8;
46 timer-》dier |= 1 《《 3;
47 case 2： //ccr2 pa1
48 timer-》ccmr1 |= 1 《《 8; //ccr2配置通道方向：输入
49 if （dir == 0）
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51 else
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53 timer-》ccer |= 1 《《 4; //ccr2通道捕获使能
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55 case 1： //》ccr1 pa0
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57 if （dir == 0）
58 timer-》ccer |= 1 《《 1; //下降沿捕获
59 else
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62 timer-》dier |= 1 《《 1; //ccr1通道允许捕获中断
63 break;
64 }
65 timer-》dier |= 1 《《 0; //允许更新中断
66 my_nvic_init（1， 2， tim2_irqchannel， 2）; //中断
67 timer-》cr1 = 0x01; //使能定时器
68 timer-》sr &= ~（1 《《 0）;
69 }
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