如何制作倒立摆机器人
步骤1：收集材料
-arduino uno微控制器
-mambamax pro电动机驱动程序（由castlecreations.com提供）
-来自cpu硬盘驱动器的直流电动机
-mpu6050陀螺仪+加速度计
-反作用轮（我们用一个简单的盖子将花生酱罐盖好了）
-项目面包板，+ 5 v，0至+15 v可变，0至-15 v可变电源电压
-跳线-19厘米x 19厘米的木板（从剪贴板上剪下）
-两个1.5英寸直径的垫圈
-两个木块
-直径略小于垫圈孔的金属棒
-螺丝
-钻孔用孔
步骤2：构造机器人
安装直流电机方形木板中间：
-在木板中间钻一个孔使其大于直流电动机的短轴。
-在直流电动机的安装孔上钻另外的孔。
-将直流电动机穿过该孔并
将反作用轮固定在电动机上：
-将反作用轮固定在直流电动机上。
安装木板：
-在两个木板上分别钻一个孔，以便将金属棒紧紧地塞在两个木板之间。另外，在木块的一个角上钻一个孔。
-将金属杆推到其中一个木块上，先将垫圈放在板上，然后将板子再放在另一个垫圈上，最后再将另一个木制块。机器人的身体现已完成。
安装电气组件：
-将mpu6050安装在木板上方，使其位于木板的顶部。
-将arduino uno拧在其中一个木块上，使其位于与电机连接最靠近的一侧。
第3步：进行适当的电气连接
有关电路原理图，请参见图片。
构建电路后，将mambamax pro连接到试验板的+15电源。将其调整为+9伏。
第4步：创建机器人的软件
将提供的代码上传到arduino的ide中。
如果您还没有其他库，可能需要附加它们。
实现代码功能所需的库是：
pid库
i2c库
mpu6050库
如果您没有这些库，可以在arduino网站上找到它们。请按照该站点中提供的说明进行正确的安装步骤。
步骤5：测试机器人
-将arduino软件代码上传到arduino uno。
-打开arduino的串行监视器（ctrl + shift + m）
-打开mambamax pro的开关
-在键盘上键入一个字符
-观察机器人的反作用轮旋转。
步骤6：继续
该机器人当前不完整，因此需要执行下一步才能使该机器人正常工作。所需的步骤如下所示：
-安装更大的反作用轮，其重物的重量连接在反作用轮的外半径上。
-对电动机驱动器进行编程以使其反向运行
-对arduino的pid控制器进行编程以使其起作用，以使反作用轮根据机器人的当前角度位置平衡机器人。
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-直径略小于垫圈孔的金属棒
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-在木板中间钻一个孔使其大于直流电动机的短轴。
-在直流电动机的安装孔上钻另外的孔。
-将直流电动机穿过该孔并
将反作用轮固定在电动机上：
-将反作用轮固定在直流电动机上。
安装木板：
-在两个木板上分别钻一个孔，以便将金属棒紧紧地塞在两个木板之间。另外，在木块的一个角上钻一个孔。
-将金属杆推到其中一个木块上，先将垫圈放在板上，然后将板子再放在另一个垫圈上，最后再将另一个木制块。机器人的身体现已完成。
安装电气组件：
-将mpu6050安装在木板上方，使其位于木板的顶部。
-将arduino uno拧在其中一个木块上，使其位于与电机连接最靠近的一侧。
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-打开arduino的串行监视器（ctrl + shift + m）
-打开mambamax pro的开关
-在键盘上键入一个字符
-观察机器人的反作用轮旋转。
步骤6：继续
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-安装更大的反作用轮，其重物的重量连接在反作用轮的外半径上。
-对电动机驱动器进行编程以使其反向运行
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